【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，尤其涉及一种减速防滑控制方法、装置、介质、设备及车辆。
技术介绍
1、传统车辆通常以液压控制或者汽油机的牵引力控制来实现制动滑移的控制，但上述方式不适用于新能源车辆电回馈扭矩的控制。新能源车辆在减速滑行或减速制动时，电回馈扭矩为电机执行的负扭矩，通过提高电回馈扭矩(即减小施加在轮端的制动力)达到抑制防滑的目的，在车辆制动滑移被稳定抑制后，对电回馈扭矩进行快速恢复，以满足车辆打滑时的稳定性和减速度性能要求。
2、相关技术中，对所有路面采用相同的扭矩恢复控制策略，通过统一方法确定恢复阶段的电回馈扭矩，若以车辆稳定性为主，则控制策略较为保守，导致车辆在高附路面的减速性能较差；若以车辆减速性能为主，则控制策略较为激进，导致车辆在低附路面的稳定性较差，无法兼顾车辆稳定性和减速性能。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种减速防滑控制方法、装置、介质、设备及车辆。
2、第一方面，本公开提供了一种减速防滑控制方法，包括：
3、确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果；其中，所述升扭恢复阶段是指车辆制动滑移被抑制住后的防滑控制阶段；所述路况识别结果用于表征当前路况的变化情况，所述路况识别结果包括路面附着系数增大和路面附着系数未增大；
4、根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略；
5、其中，当路况识别结果为路面附着系数增大时，对应的扭矩恢复控制策略为控制电回馈扭矩以第一恢复速率恢复至驾驶员目标需求
6、可选地，所述确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果，包括：
7、获取车辆处于升扭恢复阶段时的第一目标参数；所述第一目标参数至少包括实际滑移；
8、当实际滑移大于预设滑移阈值且持续时长大于第一预设时长时，确定路况识别结果为路面附着系数增大；否则，确定路况识别结果为路面附着系数未增大。
9、可选地，所述根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略，包括：
10、基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数；
11、将闭环控制系数带入预设闭环控制公式，计算得到对应的电回馈扭矩。
12、可选地，所述第一目标参数还包括当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，包括：
13、当确定路况识别结果为路面附着系数增大时，根据当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩的差值与第一闭环控制系数的第一映射关系，确定第一闭环控制系数；
14、其中，第一闭环控制系数为积分系数；在第一映射关系中，第一闭环控制系数与当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩的差值成正相关。
15、可选地，所述第一目标参数还包括目标滑移；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，还包括：
16、当确定路况识别结果为路面附着系数未增大时，根据当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩的差值以及实际滑移和目标滑移的差值与第一闭环控制系数的第二映射关系，确定第一闭环控制系数；
17、其中，在第二映射关系中，第一闭环控制系数与当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩的差值成负相关，第一闭环控制系数与实际滑移和目标滑移的差值成负相关。
18、可选地，所述第一目标参数还包括参考车速；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，还包括：
19、根据所述实际滑移和所述目标滑移的差值以及参考车速与第二闭环控制系数的第三映射关系，确定第二闭环控制系数；
20、其中，第二闭环控制系数为闭环控制中的比例系数；在第三映射关系中，第二闭环控制系数与实际滑移和目标滑移的差值成负相关，第二闭环控制系数与参考车速成正相关。
21、可选地，所述减速防滑控制方法还包括：
22、获取车辆处于升扭控制阶段时的第二目标参数；其中，所述第二目标参数包括实际滑移和目标滑移；所述升扭控制阶段是指对车辆制动滑移进行抑制时的防滑控制阶段；
23、在同时满足下述所有条件时，确定防滑控制阶段为升扭恢复阶段：
24、所述实际滑移与所述目标滑移的差值大于第一预设滑移差值且持续第二预设时长；
25、升扭激活请求为激活状态。
26、可选地，所述第二目标参数还包括驾驶员需求扭矩、油门踏板开度和档位；所述减速防滑控制方法还包括：
27、在同时满足下述所有条件时，确定所述升扭激活请求为激活状态：
28、目标轴的驾驶员需求扭矩小于第一预设扭矩；
29、油门踏板开度等于0；
30、挡位等于前进档位或倒车档位；
31、目标轴的实际滑移与目标滑移的差值小于第二预设滑移差值且持续第三预设时长；
32、其中，目标轴包括车辆前轴和后轴中的至少一种。
33、第二方面，本公开还提供了一种减速防滑控制装置，包括：
34、确定模块，用于确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果；其中，所述升扭恢复阶段是指车辆制动滑移被抑制住后的防滑控制阶段；所述路况识别结果用于表征当前路况的变化情况，所述路况识别结果包括路面附着系数增大和路面附着系数未增大；
35、执行模块，用于根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略；
36、其中，当路况识别结果为路面附着系数增大时，对应的扭矩恢复控制策略为控制电回馈扭矩以第一恢复速率恢复至驾驶员目标需求扭矩；当路况识别结果为路面附着系数未增大时，对应的扭矩恢复控制策略为控制电回馈扭矩以第二恢复速率恢复至驾驶员目标需求扭矩；第一恢复速率大于第二恢复速率。
37、第三方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，以实现上述任一种减速防滑控制方法。
38、第四方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；
39、所述存储器上存储有可执行的程序或指令；
40、所述处理器运行所述程序或指令，以实现上述任一种减速防滑控制方法。
41、第五方面，本公开还提供了一种车辆，包括：上述电子设备。
42、本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
43、在本公开提供的技术方案中，通过对车辆当前路况进行识别，根据路况识别结果执行对应的扭矩恢复控制策略，不同路况识别结果对应的扭矩恢复控制策略中电回馈扭矩的恢复速率不同，若路况识别结果为路面附着系数增大，则表明车辆由低附路面进入高附路面，即从低附路面驶出，对应的的扭矩恢复控制策略中电回馈本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种减速防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果，包括：
3.如权利要求2所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略，包括：
4.如权利要求3所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，包括：
5.如权利要求4所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括目标滑移；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，还包括：
6.如权利要求5所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括参考车速；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，还包括：
7.如权利要求1所述的减速防滑控制方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求7所述的减速防滑控制方
9.一种减速防滑控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行，以实现如权利要求1-8任一项所述的减速防滑控制方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
12.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求11所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种减速防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果，包括：
3.如权利要求2所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略，包括：
4.如权利要求3所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，包括：
5.如权利要求4所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括目标滑移；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，还包括：
6.如权利要求5所述的减速防滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫伟，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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