减速防滑控制方法、装置、介质、设备及车辆制造方法及图纸

本公开涉及车辆技术领域的减速防滑控制方法、装置、介质、设备及车辆，该减速防滑控制方法通过对车辆当前路况进行识别，根据路况识别结果执行对应的扭矩恢复控制策略，不同路况识别结果对应的扭矩恢复控制策略中电回馈扭矩的恢复速率不同，若路况识别结果为路面附着系数增大，则表明车辆由低附路面进入高附路面，即车辆从低附路面驶出，对应的的扭矩恢复控制策略中电回馈扭矩以较大恢复速率恢复至驾驶员目标需求扭矩；若路况识别结果为路面附着系数未增大，则表明车辆仍在低附路面行驶，对应的的扭矩恢复控制策略中电回馈扭矩以较小恢复速率恢复至驾驶员目标需求扭矩，如此兼顾了车辆在低附路面的稳定性和由低附路面进入高附路面后的减速性能。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车辆，尤其涉及一种减速防滑控制方法、装置、介质、设备及车辆。

技术介绍

1、传统车辆通常以液压控制或者汽油机的牵引力控制来实现制动滑移的控制，但上述方式不适用于新能源车辆电回馈扭矩的控制。新能源车辆在减速滑行或减速制动时，电回馈扭矩为电机执行的负扭矩，通过提高电回馈扭矩(即减小施加在轮端的制动力)达到抑制防滑的目的，在车辆制动滑移被稳定抑制后，对电回馈扭矩进行快速恢复，以满足车辆打滑时的稳定性和减速度性能要求。

2、相关技术中，对所有路面采用相同的扭矩恢复控制策略，通过统一方法确定恢复阶段的电回馈扭矩，若以车辆稳定性为主，则控制策略较为保守，导致车辆在高附路面的减速性能较差；若以车辆减速性能为主，则控制策略较为激进，导致车辆在低附路面的稳定性较差，无法兼顾车辆稳定性和减速性能。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种减速防滑控制方法、装置、介质、设备及车辆。

2、第一方面，本公开提供了一种减速防滑控制方法，包括：

3、确定车辆处于升扭恢复阶段时的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种减速防滑控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果，包括：

3.如权利要求2所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略，包括：

4.如权利要求3所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，包括：

5.如权利要求4所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括目标...

【技术特征摘要】

1.一种减速防滑控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述确定车辆处于升扭恢复阶段时的路况识别结果，包括：

3.如权利要求2所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况识别结果，执行对应的扭矩恢复控制策略，包括：

4.如权利要求3所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括当前驾驶员需求扭矩和上一时刻的电回馈扭矩；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，包括：

5.如权利要求4所述的减速防滑控制方法，其特征在于，所述第一目标参数还包括目标滑移；所述基于路况识别结果及路况识别结果与闭环控制系数的映射关系，确定闭环控制系数，还包括：

6.如权利要求5所述的减速防滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫伟，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：