用于调整机器人支承的部件位置的机器人装置的控制装置制造方法及图纸

技术编号：42627007 阅读：33 留言：0更新日期：2024-09-06 01:29

本发明专利技术提供一种用于调整机器人支承的部件位置的机器人装置的控制装置。机器人装置的控制装置实施如下控制：使第2工件接近第1工件的接近控制；相对于第1工件的位置对第2工件的位置进行调整的位置调整控制。接近控制包含如下控制：根据由第1照相机拍摄到的图像来计算机器人位置的移动方向和移动量，并使第2工件接近第1工件的控制。位置调整控制包含如下控制：根据由第1照相机拍摄到的图像以及由第2照相机拍摄到的图像来计算机器人位置的移动方向和移动量，并使第1工件相对于第2工件精确对位的控制。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于调整机器人支承的部件位置的机器人装置的控制装置。

技术介绍

1、在具有机器人的机器人装置中，可以通过将作业对应的作业工具安装于机器人来进行所希望的作业。例如，作为作业工具而将把持工件的机械手安装于机器人，由此，机器人装置可以将工件搬运至所希望的位置。

2、在以往的技术中已知如下内容：在进行将一个工件安装到其他工件的作业时，使用由照相机拍摄到的图像来控制机器人的位置。此外，还已知有通过对施加到机器人的力进行检测来控制机器人的位置(例如，参照日本特开2018-83284号公报)。在根据由照相机拍摄到的图像来对机器人位置进行调整时，可以预先准备工件的目标图像。并且，已知有通过当前的工件图像与目标图像之差对机器人位置进行调整的控制(例如，参照日本特开2015-214022号公报以及日本特开2013-180380号公报)。

3、已知如下控制：相对于机器人坐标系预先校准视觉传感器坐标系，根据视觉传感器坐标系中的工件位置来计算工件的三维位置。或者，可以预先生成图像中的特征部位的位置以及大小相关的雅可比矩阵(jacobian 本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制装置，该控制装置通过机器人移动第2部件来调整第2部件相对于第1部件的相对位置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

9.根...

【技术特征摘要】