一种清扫机器车贴边方法、系统、电子设备及清扫机器车技术方案

本发明专利技术公开了一种清扫机器车贴边方法、系统、电子设备及清扫机器车，包括：获取清扫机器车位置信息；获取清扫机器车周围的环境信息，并从环境信息中得到路沿信息和障碍物信息；基于获取的位置信息和环境信息规划出清扫机器车贴边清扫路径和绕行点路径，通过清扫机器车行驶速度判断是否处于卡停状态，并通过计算每条路径的代价函数进行路径决策；基于对所述路径决策进行的实时追踪结果，控制清扫机器车进入脱困模式或正常工作模式。本发明专利技术能够实现清扫机器车在复杂的园区道路环境进行精准贴边与脱困，提高了清扫机器车的清扫效率和清扫效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器车自动作业，具体为清扫机器车精准贴边与脱困方法。

技术介绍

1、随着机器人技术的不断进步，清扫机器车在各种环境中的应用日益广泛，特别是在人力清扫难以充分覆盖的大型园区环境中尤为突出。在这些环境中，大量道路垃圾通常会累积在路边，这就对清扫机器车的精准贴边和有效脱困能力提出了更高的要求。现有的清扫机器车采用手动操控后离线处理贴边轨迹数据的方法或者人工势场的方法去实现精准贴边，在简单或规则的环境下表现良好，但需要大量人工采集的数据。并且在园区这样的复杂环境中由于存在大量不规则的边缘和意外的障碍物，传统的导航和清扫技术常常无法满足清扫效率，也可能导致机器人频繁卡顿或损坏。此外当清扫机器车遇到困难地形或被障碍物困住时，现有的脱困技术往往不能提前避免或有效应对。这类情况下，机器人需要多次尝试才能脱困，极大降低了作业效率，并增加了对机器人驱动系统的磨损。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供清扫机器车精准贴边与脱困方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、第一方面，本专利技术提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种清扫机器车贴边方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述基于获取的位置信息和环境信息规划出清扫机器车贴边清扫路径，包括：

3.根据权利要求2所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述第一路径的路径长度为3~5米，且第一路径终点与贴边参考线的距离在10cm以内，角度偏差在正负5°以内。

4.根据权利要求3所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述绕行点路径的规划过程，包括：

5.根据权利要求4所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述通过清扫机器车行驶速度判断是否处于卡停状态...

【技术特征摘要】

1.一种清扫机器车贴边方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述基于获取的位置信息和环境信息规划出清扫机器车贴边清扫路径，包括：

3.根据权利要求2所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述第一路径的路径长度为3~5米，且第一路径终点与贴边参考线的距离在10cm以内，角度偏差在正负5°以内。

4.根据权利要求3所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述绕行点路径的规划过程，包括：

5.根据权利要求4所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：所述通过清扫机器车行驶速度判断是否处于卡停状态，包括：

6.根据权利要求5所述的一种清扫机器车贴边方法，其特征在于：

7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶腾驹，郑仁杰，夏熙，何嘉诚，夏泽韬，王景珂，王健，陈俊波，
申请(专利权)人：浙江有鹿机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：