【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及关节机械臂，具体涉及一种重载机械臂辅助制动装置。
技术介绍
1、在工业自动化领域，重载机械臂通常指能够搬运和操作重型物体的机器人手臂,用于处理大重量、大体积的物件；六轴关节机器人是一种高度灵活的工业机器人，具备六个自由度，分为转动座、大臂、小臂和夹持手，能够模拟人类手臂的大部分运动，这六个自由度分别由六个减速器来实现关节轴的旋转。
2、但重物处于抓取状态，而被加工时（例如石材加工），会产生较大的冲击力，冲击力通过小臂传递至大臂，增大了大臂上的减速机承担的负荷，由于大臂上的减速机还需要承担机械臂的自重，使得减速机的输出轴容易损伤。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种重载机械臂辅助制动装置，解决了在加工被机械臂夹持的重物时，产生的冲击力增大了大臂上的减速机承担的负荷，使得减速机的输出轴容易损伤的技术问题。
2、本专利技术所采用的技术方案如下：
3、一种重载机械臂辅助制动装置，包括空心轴、限位座、驱动机构和连接组件，所述空心轴套设在大臂的减速机输出轴上，并与大臂固定连接，所述限位座固定安装在转动座上，所述限位座上设有第一摩擦部，所述连接组件上设有第二摩擦部，所述驱动机构控制连接组件移动至第一状态或第二状态；
4、所述连接组件处于第一状态时，减速机输出轴可带动连接组件和大臂转动，所述第一摩擦部和第二摩擦部分离；
5、所述所述连接组件处于第二状态时，所述连接组件与大臂减速机的输出轴分
6、工作原理：机械臂移动时，减速机输出轴通过连接组件带动空心轴和大臂移动，在该机械臂移动至指定位置后，大臂减速机进行自锁的同时，所述驱动机构控制连接组件移动至第二状态，连接组件与减速机输出轴脱离，第一摩擦部和第二摩擦部接触，替代大臂减速机将大臂与空心轴锁死，此时，加工产生的冲击力与机械臂的自重会由限位座承受，使得减速机输出轴不易损伤；且在减速机输出轴自锁时，大臂由于惯性，会产生来回晃动，通过第一摩擦部和第二摩擦部，可减少晃动，以实现快速定位。
7、相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
8、通过第一摩擦部、第二摩擦部、驱动机构和连接组件，在加工重物时，使得大臂与减速机输出轴脱离，并与限位座锁死，通过限位座承担加工产生的冲击力与机械臂的自重，使得大臂减速机不易损伤。
9、作为本专利技术优选的实施方式，所述连接组件包括轴套，所述减速机输出轴上轴向开设有第一滑动槽，所述空心轴的内壁轴向开设有第二滑动槽，所述轴套的内壁设有与第一滑动槽滑动连接的第一滑动块，所述轴套的外壁设有与第二滑动槽滑动连接的第二滑动块；
10、所述第二滑动槽的长度为d1,所述第一滑动块的长度为d2,d1＞d2。
11、有益效果：通过设置可滑动的轴套，在驱动机构的带动下，轴套在空心轴和减速机输出轴之间滑动，由于d1＞d2，第一滑动块可完全脱离第一滑动槽，实现轴套与减速机输出轴之间的脱离。
12、作为本专利技术优选的实施方式，所述减速机输出轴上轴向间隔开设有多个环形槽，相邻两个环形槽之间形成环形凸起，所述第一通槽、第二通槽、第一滑动块、第二滑动块的数量为多个，多个所述第一通槽周向均匀分布在每个所述环形凸起上，多个第二通槽周向均匀分布在所述空心轴的内壁。
13、有益效果：在连接组件处于第一状态时，轴套与环形凸起卡合，在连接组件处于第二状态时，多组第一滑动块均移动至环形槽内，当大臂发生晃动时，第一滑动块在环形槽内转动，不会与减速机输出轴接触，避免加工时产生冲击力传递至减速机输出轴上；通过上述结构，多个周向设置第一滑动块、第二滑动块增加了轴套与空心轴和减速机输出轴之间的接触面积，对多个方向进行了支撑限位，避免局部受力过大，导致轴套损伤。
14、作为本专利技术优选的实施方式，所述限位座包括第一竖板和第二竖板，所述第一竖板和第二竖板间隔安装在转动座上，且第一竖板位于大臂减速机和第二竖板之间，所述第一竖板上开设有第一限位孔，所述空心轴转动安装在第一限位孔内，所述轴套远离大臂减速机的一端固定连接有连接板，所述第二摩擦部固定安装在连接板上，并位于第一竖板和第二竖板之间，所述第一摩擦部安装在第二竖板的内侧。
15、有益效果：通过设置第一竖板和第二竖板，将空心轴延长并转动安装在第一竖板上，在机械臂运行时，通过减速机输出轴与第一竖板进行支撑，分担了减速机输出轴承受的径向力，减小了减速输出轴承担的负荷，使得减速机输出轴不易损伤。
16、作为本专利技术优选的实施方式，所述转轴远离大臂减速机的一端顶靠在第二竖板上。
17、有益效果：当夹持手的抓取点与重物的重心偏移时，会导致大臂偏移；在轴套脱离减速机输出轴后，由于第一摩擦部和第二摩擦部接触，使得轴套、空心轴、第一竖板第二竖板形成一个整体，通过第一竖板对空心轴提供径向的支撑，通过第二竖板对空心轴提供横向的支撑，使得大臂不易发生晃动和偏移。
18、作为本专利技术优选的实施方式，所述驱动机构包括电磁铁，所述连接组件上设有永磁体，所述电磁铁可改变电流方向，以改变磁场方向。
19、有益效果：通过设置可改变磁场方向的电磁铁，使得连接组件可沿轴向左右往复移动，实现第一状态和第二状态的转换。
20、作为本专利技术优选的实施方式，所述驱动电机包括电磁铁，所述空心轴的内壁设有安装环，所述安装环位于轴套远离电磁铁的一侧，所述安装环和轴套之间固定连接有拉伸弹簧。
21、有益效果：通过设置电磁铁和拉伸弹簧，实现连接组件从第二状态自动复位到第一状态，电磁铁不需要持续通电，节省能源。
22、作为本专利技术优选的实施方式，还包括支撑架，所述限位座上设有限位环，所述限位环内壁用于安装电磁铁，所述支撑架的一端转动安装在限位环上，并与限位座的侧壁接触，所述支撑架的另一端套设在大臂上。
23、有益效果：通过设置套设在大臂上的支撑架，当大臂晃动或偏移时，各个方向的冲击力会传递至支撑架上，通过支撑架转递至限位座上，从而减少晃动，且限位环和支撑架的配合，对大臂进行导向，使得大臂的转动更加平稳。
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1.一种重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
8.根据权利要求6或7任一项所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的重载机械臂辅助制动装置，其特征在于：
5.根...
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