机器人关节伺服电机扭矩检测方法、检测装置、伺服电机、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法、检测装置、伺服电机、设备及存储介质，所述伺服电机包括谐波减速器和检测装置，所述谐波减速器包括输出轴，所述检测装置包括：设置于所述输出轴上的应变片、信号采集电路及无线传输电路，所述检测装置还包括设置于所述输出轴之外的无线接收电路及信号处理电路；所述方法包括：所述应变片根据所述输出轴的扭矩变化产生电阻值的变化；所述信号采集电路将所述电阻值的变化转化为检测信号；所述无线传输电路将所述检测信号无线发送至所述无线接收电路；所述无线接收电路接收所述检测信号；所述信号处理电路根据所述检测信号，获取所述扭矩的值。本发明专利技术能提供扭矩检测的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及检测领域，尤其涉及一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法、检测装置、伺服电机、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着工业技术的发展，机器人已经广泛用于工业生产、探测、医疗服务等各个领域。用于工业生产和探测等领域的机器人，为了完成较为复杂的工作，需要有可以移动的机械臂，而使机械臂有较多自由度是通过机器人关节来实现的。

2、控制机器人关节的通常是伺服电机(servo motor)，伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。为了更好的控制机器人关节的微小运动，需要准确的检测伺服电机的扭矩。检测机器人关节伺服电机的扭矩即检测伺服电机中的谐波减速器的扭矩。扭矩检测的准确性不仅影响机器人的运动性能，而且也关系到机器人是否能正确地执行任务。

3、现有技术中的扭矩检测方法通常采用非接触式检测计来进行检测，通过检测其他参数推算扭矩，精确度不高，误差较大，且结构复杂。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术提供了一种机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法，其特征在于，所述伺服电机包括谐波减速器和检测装置，所述谐波减速器包括输出轴，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置还包括设置于所述输出轴之外的无线供电电路，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信号采集电路包括放大单元、滤波单元及模数转换单元，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线传输电路包括载波生成单元、调制单元和无线发送单元，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线接收电路包括无线接收单元及解调单元，

6.根据权利要求1所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法，其特征在于，所述伺服电机包括谐波减速器和检测装置，所述谐波减速器包括输出轴，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置还包括设置于所述输出轴之外的无线供电电路，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信号采集电路包括放大单元、滤波单元及模数转换单元，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线传输电路包括载波生成单元、调制单元和无线发送单元，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线接收电路包括无线接收单元及解调单元，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置于所述输出轴上的应变片的个数大于等于1，则：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设置于所述输出轴上的应变片的个数大于等于1，则：

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明强，李保昌，高岑晖，何浩，詹犇，
申请(专利权)人：上海开普勒探索机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：