【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动控制，特别是涉及一种四足机器人的运动轨迹控制方法。
技术介绍
1、随着科技的不断发展和进步，机器人的应用越来越广泛。机器人可以在短时间内完成大量重复性和繁琐的工作，如零件加工、搬运、装配等，相较于人工劳动效率更高，同时也能够减少生产过程中的错误率，提高生产质量，同时机器人只需要一次性的投入成本和少量维修费用，不仅在时间上更加稳定，还可以最大化的利用生产资源，降低生产成本。改善工作环境和保障安全，对现代制造业的发展具有重要的意义。
2、机器人的种类丰富多样，不同的类型具有不同的应用场景和功能特点。其中行走机器人的应用非常广泛，行走机器人又包括双足机器人、四足机器人等多种类型；四足机器人的研究目的和意义主要在于提高复杂环境适应能力、承载能力和作业能力，以及在野外环境物资运输、环境探测、灾难救援等方面发挥着重要作用，因此，如何更好的控制四足机器人的运动，是目前仍然需要研究的问题。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种四足机器人的...
【技术保护点】
1.一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，利用传感器获取四足机器人当前位置和当前姿态的具体过程为：
3.根据权利要求2所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，利用智能摄像头获取全局环境信息，进行初始环境建模的具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，利用深度强化学习规划运动轨迹，并在所述运动轨迹中识别并标注障碍物，得到全局环境模型的具体过程为：
5.根据权利要求4所述的一种四...
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，利用传感器获取四足机器人当前位置和当前姿态的具体过程为：
3.根据权利要求2所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，利用智能摄像头获取全局环境信息，进行初始环境建模的具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，利用深度强化学习规划运动轨迹，并在所述运动轨迹中识别并标注障碍物，得到全局环境模型的具体过程为：
5.根据权利要求4所述的一种四足机器人的运动轨迹控制方法，其特征在于，所述障碍物的相关信息包括关键信息和物理信息，所述关键信息包括可...
【专利技术属性】
技术研发人员：王骥月，张震，杨钰娟，魏金占，穴皓月，张广平，
申请(专利权)人：桂林航天工业学院，
类型：发明
国别省市：
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