用于校正激光雷达传感器的结构相关图像误差的方法、计算装置、激光雷达传感器系统、计算机程序和计算机可读（存储）介质制造方法及图纸

根据本发明专利技术的方法用于确定用于在激光雷达传感器的预期操作期间校正激光雷达传感器的结构相关成像误差的校正因子，包括接收来自激光雷达传感器的传感器数据，其中传感器数据借助点云描述车辆的环境。另外，该方法包括检测传感器数据中的特征标志，其中该特征标志具有预定特征。该方法还包括借助针对预定特征重新检查特征标志来检测结构相关成像误差。最后，该方法包括确定校正因子，借助该校正因子可校正传感器数据中的结构相关成像误差，使得所检测的特征标志在重新检查的范畴内具有预定特征。在这种情况下，在重新检查的范畴内由此检测结构相关成像误差，即特征标志和/或与特征标志关联的传感器数据与预定特征相反地经历时间和/或空间变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于确定校正因子的方法，该校正因子用于在激光雷达传感器的预期操作期间校正汽车激光雷达传感器的结构相关成像误差。另外，本专利技术涉及一种用于执行这种方法的用于车辆的计算装置或车辆的激光雷达传感器。本专利技术还涉及一种用于车辆的激光雷达传感器系统。最后，本专利技术还涉及一种计算机程序和计算机可读(存储)介质。

技术介绍

1、激光雷达传感器在汽车领域中主要用于环境检测。激光雷达一词是基于以下测量方法的缩写，该方法以借助紫外线、红外线或可见光线的传输时间测量(“光检测和测距”)为基础。借助光学测量方法，可以检测环境中的对象并测量它们的距离。

2、在传输时间测量、也称为“飞行时间”测量期间，一个或多个光脉冲被发射出并在环境中可能存在的对象上进行反射。直至接收到反射信号的时间与距离成正比。发射方向(例如发射出的光脉冲的方位角和仰角)能够精确定位反射点，从而精确定位环境中的对象。然而，这里需要高角度精度。

3、出于设计原因，通常希望将激光雷达传感器安装在车辆上的覆盖物后面。这种覆盖物已经从雷达传感器中已知并且通常被称为天线罩。在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于确定校正因子的方法，所述校正因子用于在汽车的激光雷达传感器(1)的预期操作期间校正所述激光雷达传感器(1)的结构相关成像误差(10)，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，

3.根据权利要求1所述的方法，

4.根据权利要求3所述的方法，

5.根据权利要求1所述的方法，

6.根据权利要求4或5所述的方法，

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

10.一种用于车辆的计算装...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于确定校正因子的方法，所述校正因子用于在汽车的激光雷达传感器(1)的预期操作期间校正所述激光雷达传感器(1)的结构相关成像误差(10)，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，

3.根据权利要求1所述的方法，

4.根据权利要求3所述的方法，

5.根据权利要求1所述的方法，

6.根据权利要求4或5所述的方法，

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

【专利技术属性】
技术研发人员：J·费舍尔，N·瓦尔德曼，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：