【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，尤其涉及一种高位货架的货物取放装置及高位货架。
技术介绍
1、在仓储物流中，货架是用于存储货物的重要设施，不仅提供了有序的存储空间，还有助于提高仓库的作业效率和空间利用率。现有货架一般设置为多层结构，并在货架上设置可以行走的货物取放装置，例如，设置可以在货架上水平移动的货物取放装置，货物取放装置包括竖直设置的升降轨道和设置在升降轨道上的取放小车，这样，取放小车可以通过水平和竖直移动，将货物放置到指定位置，或者，从指定位置取出货物。
2、目前的货架较高，相应的，升降轨道的长度较大，从而要求在货架上设置多个横向布置的行走轨道，这样，在升降轨道沿行走轨道行走过程中，会存在多个行走轨道上的行走组件未处于同一竖直线上，导致升降轨道倾斜，进而导致行走组件与行走轨道之间产生卡阻，影响升降轨道在水平方向上的运行。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种高位货架的货物取放装置及高位货架，以尽可能的避免货物取放装置的升降轨道出现倾斜，进而导致行走组件与行走轨道之间产生卡阻的问题。
2、本申请实施例第一方面提供一种高位货架的货物取放装置，货物取放装置应用于高位货架上，高位货架包括多个层叠布置的货物存放区，且高位货架上设置有至少两个水平布置的行走轨道，货物取放装置包括：升降组件、行走组件和至少两个浮动组件，行走组件可行走的设置在行走轨道上，至少两个浮动组件沿升降组件的高度方向间隔设置，且每个浮动组件连接有至少一个行走组件；
3、浮动组件包括刚性支架和
4、在一种实现方式中，弹性组件包括弹性件和悬浮杆，悬浮杆一端可旋转的固定在刚性支架上，另一端连接行走组件，弹性件设置在刚性支架与悬浮杆的杆体之间。
5、在一种实现方式中，弹性件和行走组件处于悬浮杆竖直方向上的同一侧。
6、在一种实现方式中，弹性组件还包括调节块，调节块设置在刚性支架和行走组件之间，调节块用于调节第一阈值的尺寸。
7、在一种实现方式中，刚性支架上设置有定位传感器，定位传感器的检测端朝向行走轨道，且行走轨道朝向定位传感器的一侧设置有定位标识，定位传感器用于检测定位标识，以确定定位传感器对应的刚性支架的位置坐标。
8、在一种实现方式中，刚性支架上设置有限位组件；限位组件可滑动的抵接或卡接行走轨道，限位组件用于限制定位传感器与定位标识在水平方向上的距离。
9、在一种实现方式中，限位组件包括第一限位体和第二限位体；
10、第一限位体和第二限位体分别抵接行走轨道上相对的两侧，且相对的两侧中，其中一侧设置有定位标识。
11、在一种实现方式中，限位组件包括第三限位体，行走轨道上设置有卡接第三限位体的凹槽，凹槽用于限制定位传感器与定位标识在水平方向上的距离。
12、在一种实现方式中，货物取放装置还包括第一控制器，第一控制器电连接定位传感器和行走组件；
13、第一控制器被配置为：
14、获取所有定位传感器检测到定位标识的时刻；
15、根据所有定位传感器检测到定位标识的时刻，确定任意两个浮动组件的定位传感器检测到定位标识之间的时间差，以及，所有定位传感器检测到定位标识时刻的先后顺序；
16、若存在任一时间差大于第二阈值，则根据所有定位传感器检测到定位标识时刻的先后顺序，确定需要调整的行走组件以及对应的行走速度调整量。
17、在一种实现方式中，同一浮动组件包括的弹性组件的数量为两个，且同一浮动组件连接的行走组件的数量为两个，两个行走组件分别设置在刚性支架的两端。
18、在一种实现方式中，升降组件上设置有激光雷达，用于以激光雷达为基点，检测行走轨道的点云数据；
19、货物取放装置还包括第二控制器，第二控制器电连接激光雷达和行走组件；
20、第二控制器被配置为：
21、获取激光雷达检测的行走轨道的点云数据；
22、根据行走轨道的点云数据，生成行走轨道的轮廓线；
23、基于激光雷达所在水平面，根据行走轨道的轮廓线，确定行走轨道的轮廓线的倾斜角度；
24、根据行走轨道的轮廓线的倾斜角度，确定需要调整的行走组件以及对应的行走速度调整量。
25、在一种实现方式中，行走组件包括行走轮和第一驱动机构，行走轮设置在行走轨道上，且连接第一驱动机构的输出轴，弹性组件连接第一驱动机构。
26、在一种实现方式中，若同一浮动组件连接的行走组件的数量为多个，则存在至少一个行走组件仅包括行走轮，行走轮设置在行走轨道上，且行走轮的转轴连接浮动组件。
27、在一种实现方式中，若浮动组件的数量大于或等于3个，则至少存在一个浮动组件上的行走组件仅包括行走轮，行走轮设置在行走轨道上，且行走轮的转轴连接浮动组件。
28、在一种实现方式中，升降组件包括升降轨道、第二驱动机构和取放货平台；
29、升降轨道连接刚性支架，取放货平台可滑动的设置在升降轨道上，第二驱动机构连接取放货平台，第二驱动机构用于带动取放货平台沿升降轨道上运动。
30、本申请实施例第二方面提供一种高位货架，包括多个层叠布置的货物存放区，且高位货架上设置有至少两个水平布置的行走轨道，行走轨道上设置有本申请实施例第一方面提供的货物取放装置。
31、本申请实施例提供的一种高位货架的货物取放装置及高位货架，货物取放装置包括升降组件、行走组件和至少两个浮动组件，行走组件可行走的设置在行走轨道上，至少两个浮动组件沿升降组件的高度方向间隔设置，且每个浮动组件连接有至少一个行走组件；浮动组件包括刚性支架和弹性组件，升降组件设置在刚性支架上，弹性组件设置在刚性支架和行走组件之间。应用本申请的技术方案，通过设置的弹性组件，在竖直方向上，使刚性支架与行走组件之间形成浮动连接，在不同高度的多个行走组件未处于同一竖直线时，通过弹性组件实现刚性支架与行走组件之间在竖直方向上的距离的适应性变化，从而尽可能的避免升降组件出现倾斜状态，避免行走组件与行走轨道出现卡阻现象，进而保证行走组件在行走轨道上顺畅运行的情况下，增大货物取放装置的货物承载重量。
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1.一种高位货架的货物取放装置，应用于高位货架上，所述高位货架包括多个层叠布置的货物存放区，且所述高位货架上设置有至少两个水平布置的行走轨道（100），其特征在于，所述货物取放装置包括：升降组件（1）、行走组件（2）和至少两个浮动组件（3），所述行走组件（2）可行走的设置在所述行走轨道（100）上，所述至少两个浮动组件（3）沿所述升降组件（1）的高度方向间隔设置，且每个所述浮动组件（3）连接有至少一个所述行走组件（2）；
2.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述弹性组件（32）包括弹性件（321）和悬浮杆（322），所述悬浮杆（322）一端可旋转的固定在所述刚性支架（31）上，另一端连接所述行走组件（2），所述弹性件（321）设置在刚性支架（31）与悬浮杆（322）的杆体之间。
3.根据权利要求2所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述弹性组件（32）还包括调节块（323），所述调节块（323）设置在所述刚性支架（31）和所述行走组件（2）之间，所述调节块（323）用于调节所述第一阈值的尺寸。
4.根据权利
5.根据权利要求4所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述刚性支架（31）上设置有限位组件（34）；所述限位组件（34）可滑动的抵接或卡接所述行走轨道（100），所述限位组件（34）用于限制所述定位传感器（33）与所述定位标识（200）在水平方向上的距离；
6.根据权利要求4-5任一项所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述货物取放装置还包括第一控制器，所述第一控制器电连接所述定位传感器（33）和所述行走组件（2）；
7.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述升降组件（1）上设置有激光雷达（4），用于以激光雷达（4）为基点，检测所述行走轨道（100）的点云数据；
8.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述行走组件（2）包括行走轮（21）和第一驱动机构（22），所述行走轮（21）设置在所述行走轨道（100）上，且连接所述第一驱动机构（22）的输出轴，所述弹性组件（32）连接所述第一驱动机构（22）。
9.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，若同一所述浮动组件（3）连接的所述行走组件（2）的数量为多个，则存在至少一个行走组件（2）仅包括行走轮（21），所述行走轮（21）设置在所述行走轨道（100）上，且所述行走轮（21）的转轴连接所述浮动组件（3）。
10.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，若所述浮动组件（3）的数量大于或等于3个，则至少存在一个浮动组件（3）上的行走组件（2）仅包括行走轮（21），所述行走轮（21）设置在所述行走轨道（100）上，且所述行走轮（21）的转轴连接所述浮动组件（3）。
11.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述升降组件（1）包括升降轨道（11）、第二驱动机构（12）和取放货平台（13）；
12.一种高位货架，其特征在于，包括多个层叠布置的货物存放区，且所述高位货架上设置有至少两个水平布置的行走轨道（100），所述行走轨道（100）上设置有权利要求1-11任一中所述的一种高位货架的货物取放装置。
...【技术特征摘要】
1.一种高位货架的货物取放装置，应用于高位货架上，所述高位货架包括多个层叠布置的货物存放区，且所述高位货架上设置有至少两个水平布置的行走轨道（100），其特征在于，所述货物取放装置包括：升降组件（1）、行走组件（2）和至少两个浮动组件（3），所述行走组件（2）可行走的设置在所述行走轨道（100）上，所述至少两个浮动组件（3）沿所述升降组件（1）的高度方向间隔设置，且每个所述浮动组件（3）连接有至少一个所述行走组件（2）；
2.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述弹性组件（32）包括弹性件（321）和悬浮杆（322），所述悬浮杆（322）一端可旋转的固定在所述刚性支架（31）上，另一端连接所述行走组件（2），所述弹性件（321）设置在刚性支架（31）与悬浮杆（322）的杆体之间。
3.根据权利要求2所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述弹性组件（32）还包括调节块（323），所述调节块（323）设置在所述刚性支架（31）和所述行走组件（2）之间，所述调节块（323）用于调节所述第一阈值的尺寸。
4.根据权利要求1所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述刚性支架（31）上设置有定位传感器（33），所述定位传感器（33）的检测端朝向所述行走轨道（100），且所述行走轨道（100）朝向定位传感器（33）的一侧设置有定位标识（200），所述定位传感器（33）用于检测所述定位标识（200），以确定所述定位传感器（33）对应的刚性支架（31）的位置坐标。
5.根据权利要求4所述的一种高位货架的货物取放装置，其特征在于，所述刚性支架（31）上设置有限位组件（34）；所述限位组件（34）可滑动的抵接或卡接所述行走轨道（100），所述限位组件（34）用于限制所述定位传感器（33）与所述定位标识（200）在水平方向上的...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢晓伟，钟芳明，王式禹，
申请(专利权)人：苏州牧星智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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