基于距离图像的点云混合方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种基于距离图像的点云混合方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取关于目标场景的雷达真实点云以及初始粒子点云；将初始粒子点云转换至与雷达真实点云同一坐标系下，得到目标粒子点云；基于雷达真实点云中各点的坐标信息，生成对应的距离图像，距离图像中各像素的像素值为投影至该像素的点的距离值；将目标粒子点云投影至距离图像中，并确定目标粒子点云中被对应激光束击中的有效点；根据距离图像中包含的有效点的像素坐标和距离值以及雷达真实点云中各点的像素坐标和距离值进行反投影，得到目标混合点云。本申请实施例的技术方案可以提高粒子点云和场景点云的混合效率，并保证混合结果的有效性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种基于距离图像的点云混合方法、装置、介质及设备。

技术介绍

1、在自动驾驶场景下，系统在雨雪尘雾等特殊场景下的工作情况对行车安全的评估尤为重要，然而这些数据的或受天气或受地域的限制难以在确定的时间内大量采集。因此，基于数字建模方法来模拟恶劣场景成为了一种有效的解决方案。在目前的技术方案中，通过建模模拟不同条件下粒子系统的状态然后将模型生成的粒子点云混入场景点云。由于上述的粒子系统的数据相对容易获取，因此生成粒子点云的模型可以借助深度学习技术来实现，这使得该技术路线具有可行性。然而，简单的将粒子点云直接混入场景点云，容易出现一束激光线上出现多个点和/或没有激光线经过的位置可能出现点，影响了仿真的有效性。由此，如何提高粒子点云和场景点云的混合效率，并保证混合结果的有效性成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种基于距离图像的点云混合方法、装置、介质及设备，进而至少在一定程度上可以提高粒子点云和场景点云的混合效率，并保证混合结果的有效性。

2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于距离图像的点云混合方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离图像中包含的所述有效点的像素坐标和距离值以及所述雷达真实点云中各点的像素坐标和距离值进行反投影，得到目标混合点云，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设所述目标粒子点云中任意点的坐标为(x,y,z)，根据以下公式计算该点投影至距离图像上的取整后的像素坐标(u,v)：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据投影后所述目标粒子点云中各点取整前的像素坐标与取整后的像素坐标之间的误差，确定所述目标粒子点云中被对应激光束击中的有效点...

【技术特征摘要】

1.一种基于距离图像的点云混合方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离图像中包含的所述有效点的像素坐标和距离值以及所述雷达真实点云中各点的像素坐标和距离值进行反投影，得到目标混合点云，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设所述目标粒子点云中任意点的坐标为(x,y,z)，根据以下公式计算该点投影至距离图像上的取整后的像素坐标(u,v)：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据投影后所述目标粒子点云中各点取整前的像素坐标与取整后的像素坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王程，郭宇，刘伟权，郑世均，臧彧，沈思淇，温程璐，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：