【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆定位，具体是涉及一种基于点云地图的定位方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术需将卫星信号、车辆或机器人所感知的图像数据与地图进行融合，以实现对车辆或机器人等设备的定位。其中图像数据所包含的信息量与设备的准确定位息息相关，现有技术将设备所感知的图像数据点云地图，再提取该点云地图的特征以及预先构建的点云地图的特征，根据这两个特征，在预先构建的点云地图上匹配出设备的位置，以实现定位设备。而点云地图上的各种语义的点的位置集中在一起，导致难以准确提取该点云地图的特征，从而降低了设备定位的准确性。
2、综上所述，现有技术降低了定位准确性。
3、因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于点云地图的定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中降低定位准确性的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用了以下技术方案：
3、本申请第一方面实施例提供一种基于点云地图的定位方法，包括以下步骤：
...【技术保护点】
1.一种基于点云地图的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述通过待定位设备获取实测点云地图，包括：
3.如权利要求1所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，在所述实测语义增强点云地图中，相同语义类别的道路元素位于同一高度，不同语义类别的道路元素位于不同高度。
4.如权利要求1或3所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述对所述实测点云地图进行语义增强，以得到实测语义增强点云地图，包括：
5.如权利要求4所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述按照各...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云地图的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述通过待定位设备获取实测点云地图，包括：
3.如权利要求1所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，在所述实测语义增强点云地图中，相同语义类别的道路元素位于同一高度，不同语义类别的道路元素位于不同高度。
4.如权利要求1或3所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述对所述实测点云地图进行语义增强，以得到实测语义增强点云地图，包括：
5.如权利要求4所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述按照各所述道路元素的语义类别，将各道路元素提升至不同的高度，包括：
6.如权利要求5所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述按照各所述道路元素的语义类别，将各道路元素提升至不同的高度，还包括：
7.如权利要求1所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述提取所述实测语义增强点云地图的实测特征信息，包括：
8.如权利要求7所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述依据所述实测特征信息和预构建点云地图的特征信息，确定所述待定位设备的位置信息，包括：
9.如权利要求8所述的基于点云地图的定位方法，其特征在于，所述依据所述实测特征信息和预...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏鹏，任祥云，江天，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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