一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法技术

本发明专利技术提出了一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，包括：步骤S1，采用粒子群优化算法对六自由度串联机器人手臂进行轨迹规划，包括：机器人的末端机械臂从起点开始移动，在向目标移动的过程中检查是否有障碍物，如果检查存在障碍物，则采用粒子群优化算法；在搜索运动空间中粒子的最佳轨迹时，确定局部最佳值和全局最佳值，以确保目标在最佳粒子跟踪中移动到最佳轨迹上；步骤S2,利用五阶多项式进行关节空间的轨迹规划，使得串行机器人的末端执行器从起点无振动地移动到目标点，并且机器人手臂的所有关节同时完成。本发明专利技术对于六自由度机械臂这样的高复杂性系统，可以根据用户需求确定机器人从起点移动到目标时在每个点的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人，特别涉及一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法。

技术介绍

1、如今，随着工业自动化的迅速发展，机器人系统已经成为生产系统和日常生活中不可或缺的一部分。在智能制造时代，机器人的受控操作在各种任务和阶段中发挥着关键作用，包括提高生产效率、实现高精度无误差的装配、以及实现和无障碍运输。这确保了时间的最优利用，同时也增加了工作的潜力。机器人机械手通常由一组刚性臂组成，通过旋转或棱柱关节相连接。这些刚性臂可以在三个或多个轴上进行编程和自我控制，以便将各种物体从一个点移动到另一个点。

2、当今，机械臂在多个领域广泛应用，但这也引发了轨迹控制问题，需要进行适当的轨迹规划。轨迹规划的目标是以平稳可控的方式将机械臂从起点移动到预定的终点，同时避免振动并确保不会与任何障碍物发生碰撞。这在工作空间中尤为关键，因为在起点和终点之间通常存在多条可能的路径，而轨迹规划的任务之一就是确定最短距离的路径。

3、目前，在工业届中，对于六自由度机械臂这样的高复杂性系统来说，还没有成熟的轨迹规划方案，尤其是能根据用户需求确定机器人从起本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，在所述步骤S14中，对于每个粒子，从当前代中找到局部最佳值，且群中最优的数量等于粒子的数量，全局最佳值从当前代的局部最佳值中选出。

3.如权利要求1所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，对于由多维参数组成的问题的适应度函数计算，由n个粒子组成的粒子矩阵如下式

4.如权利要求1所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，在所述步骤S1中，使用库函数，确定机器...

【技术特征摘要】

1.一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，在所述步骤s14中，对于每个粒子，从当前代中找到局部最佳值，且群中最优的数量等于粒子的数量，全局最佳值从当前代的局部最佳值中选出。

3.如权利要求1所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，对于由多维参数组成的问题的适应度函数计算，由n个粒子组成的粒子矩阵如下式

4.如权利要求1所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，在所述步骤s1中，使用库函数，确定机器人的关节角度，所述关节角度包括：每个关节的起始和结束角度；

5.如权利要求4所述的基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，通过确定每个关节角度的线性方程来估...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德馨，
申请(专利权)人：珞石北京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：