【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种力控高刚性机器人关节。
技术介绍
1、协作机器人关节通常采用伺服电机和谐波减速机的方案来驱动，实现高转矩输出，通过采集电机电流或者扭矩传感器实现力控相关特性。随着协作机器人越来越多的使用在工业场景，对于机器人所使用关节的力控特性和刚性都提出了更高的要求。现有的关节刚性弱，容易产生抖动，无法满足更高要求的工业场景，而具备高刚性减速机的关节又难以集成扭矩传感器，无法满足高力控的场景需求。
2、当前的机器人关节存在以下不足：
3、1.谐波减速机刚性弱，抗冲击特性差，扭矩传感器与之连接后关节整体刚性更弱；
4、2.扭矩传感器位于输出端，其线缆需要穿过整个关节连接到后端的控制电路板，在关节转动时增加破损和干扰风险；
5、3.关节中空走线空间小，无法满足线束和气管布置。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种力控高刚性机器人关节，采用扭矩传感器和摆线减速机，满足力控特性和高刚性需求，适应工业场景。>
2、本专利技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种力控高刚性机器人关节，其特征在于：包括减速机模块、扭矩传感器和电机模块，减速机模块包括交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的外圈与扭矩传感器固定连接，交叉滚子轴承的内圈输出端连接有中空套筒，交叉滚子轴承的内圈啮合有一组摆线轮，摆线轮随偏心轴转动，摆线轮的端面上设置的销轴插入扭矩传感器中，电机模块设置在扭矩传感器的一侧，电机模块的电机轴和偏心轴均设置在中空套筒外侧，且电机轴带动偏心轴转动。
2.根据权利要求1所述的力控高刚性机器人关节，其特征在于：所述交叉滚子轴承的内圈上加工有针齿，通过针齿与摆线轮啮合。
3.根据权利要求1所述的力控高刚性机器人关...
【技术特征摘要】
1.一种力控高刚性机器人关节，其特征在于：包括减速机模块、扭矩传感器和电机模块，减速机模块包括交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的外圈与扭矩传感器固定连接，交叉滚子轴承的内圈输出端连接有中空套筒，交叉滚子轴承的内圈啮合有一组摆线轮，摆线轮随偏心轴转动，摆线轮的端面上设置的销轴插入扭矩传感器中，电机模块设置在扭矩传感器的一侧，电机模块的电机轴和偏心轴均设置在中空套筒外侧，且电机轴带动偏心轴转动。
2.根据权利要求1所述的力控高刚性机器人关节，其特征在于：所述交叉滚子轴承的内圈上加工有针齿，通过针齿与摆线轮啮合。
3.根据权利要求1所述的力控高刚性机器人关节，其特征在于：所述偏心轴一端活动安装在交叉滚子轴承的内圈上，另一端活动安装在扭矩传感器上。
4.根据权利要求1所述的力控高刚性机器人关节，其特征在于：所述摆线轮的端面上沿周向均匀开...
【专利技术属性】
技术研发人员：周旭东，于文进，李振国，应高阳，杨智恺，赵伟良，
申请(专利权)人：珞石北京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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