【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种微机器人及其控制方法。
技术介绍
1、由于医学界精准治疗的发展需求，越来越多的微型机器人被开发出来用于实现精准治疗。微型机器人，尺度一般在微米至毫米之间，能够实现一定复杂程度的运动，所以可以在人体的内腔内完成所需的医学动作，例如靶向给药和微创治疗等。甚至，对更小尺度的微型机器人来说，还可以完成细胞尺度下的微组装操作，例如人工授精和针对癌细胞的靶向治疗等。目前的微型机器人的驱动方式有电场驱动、光驱动及磁场驱动。其中，由于磁场具有生物相容性，能够穿透生物组织并且对人体组织无害；而且磁响应的过程迅速，能够快速产生力和力矩，所以磁场驱动在现有的技术中被广泛应用。
2、磁驱动微机器人根据应用场合的不同，其在结构形态上也存在很大的差异。对于应用于微创介入旋磨手术的磁驱动微机器人而言，在可以视为低雷诺数环境的生物体内微管道中运动时，微机器人受到的粘性力远大于惯性力，占主导地位。螺旋磁驱动微机器人相比其他外观形态的微机器人而言，能够提供更为充足的推进力，更易克服液体环境中的阻力进行运动并完成相应工作。近年...
【技术保护点】
1.一种微机器人，其特征在于，包括微机器人本体，与所述微机器人本体信号连接的体外控制系统；
2.如权利要求1所述的微机器人，其特征在于，所述夹角α的取值范围为：0°＜α≤45°。
3.如权利要求2所述的微机器人，其特征在于，所述夹角α的取值范围为：15°≤α≤45°。
4.如权利要求1-3任一项所述的微机器人，其特征在于，所述微机器人本体采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3D打印获得。
5.一种如权利要求1-4任一项所述的微机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
6.如权利要求5所述的微机器人的控制方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种微机器人，其特征在于，包括微机器人本体，与所述微机器人本体信号连接的体外控制系统；
2.如权利要求1所述的微机器人，其特征在于，所述夹角α的取值范围为：0°＜α≤45°。
3.如权利要求2所述的微机器人，其特征在于，所述夹角α的取值范围为：15°≤α≤45°。
4.如权利要求1-3任一项所述的微机器人，其特征在于，所述微机器人本体采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3d打印获得。
5.一种如权利要求1-4任一项所述的微机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
6.如权利要求5所述的微机器人的控制方法，其特征在于，对微机器人本体进行斜向充磁包括：将所述微机器人本体放置于磁...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷瑞雪，王锐，王克敏，任冬妮，
申请(专利权)人：明澈生物科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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