一种机器人对门的识别及定位方法、电子设备及可读介质技术

本发明专利技术属于机器人自动控制技术领域，具体涉及一种机器人对门的识别及定位方法、电子设备及可读介质，本识别及定位方法包括：当门关闭时，扫描门以获取第一轮廓信息，计算第一轮廓信息相对移动物的第一当前位姿；当门打开时，扫描门以获取第二轮廓信息，计算第二轮廓信息相对移动物的第二当前位姿；对比第一当前位姿与第二当前位姿，向移动物输出确认信号或等待处理信号；本发明专利技术通过扫描周围环境点云，通过对环境点云进行处理、分析，提取电梯门处对应的形状轮廓，从而实现对电梯门关闭和打开两种状态分别进行识别及定位，并对定位结果进行对比提高定位精度，消除误判，本识别及定位方法基于现有传感器，计算量小且不额外增加成本，对于电梯门识别的不同场景具有泛用性，通过调整参数即可兼容各种场景，降低部署成本，并且精度较高，适配不同尺寸的机器人及电梯门。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人自动控制，具体涉及一种机器人对门的识别及定位方法、电子设备及可读介质。

技术介绍

1、在室内自主导航机器人领域，机器人需要跨楼层工作，机器人自主搭乘电梯过程中需要准确识别及定位电梯门。然而在实际应用中，不同电梯门的尺寸、形状、颜色存在差异，在机器人体积较大或电梯门尺寸较小的时候，目前通用的识别及定位方法无法让机器人准确识别及定位电梯门。

2、目前通用的识别及定位方法有两种，第一种为在前期建图时将电梯纳入地图当中，并且通过在地图上设置相应导航点位结合机器人自主导航功能实现进出电梯，但是该识别及定位方法仅适用于机器人尺寸较小，进出电梯门允许误差较大的场合，否则机器人的建图及定位精度难以满足，其次该识别及定位方法依赖于机器人定位导航系统，若机器人在工作中发生定位丢失等问题则无法完成自主乘梯；第二种为利用机器视觉结合深度学习识别定位电梯门，但是该识别及定位方法中深度学习需要提前对识别目标进行训练，并且当识别目标发生样式上的巨大变化时已有模型不能够很好的适配，需要重新进行训练，而且该识别及定位方法对机器人上的算力平台有更高的要求，会增本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

7.如权利要求6所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

8.如权利要求7所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

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【技术特征摘要】

1.一种机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的机器人对门的识别及定位方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王心源，马祥祥，金益成，蔡垠锋，高晓峰，
申请(专利权)人：江苏天策机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：