【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及攀爬避障,具体涉及一种轮式避障爬树机器人。
技术介绍
0、技术背景
1、随着林业的发展,农药喷洒、树干检测、森林勘测等大多是人工作业,这种高空作业不仅繁重复杂,而且危险系数高、难度大,人身安全受到威胁,爬树机器人应运而生并得到发展。
2、目前的爬树机器人主要以环抱式、缠绕式、夹持式和滚动式为主。其中环抱式受力均匀,负载能力强,运行可靠;缠绕式柔性程度高,越障能力强,但对执行器和控制器的设计较为复杂;夹持式主要靠爪子进行攀爬,重心不在它的对称中心,因此在攀爬过程稳定性不是很好;滚动式只能适用于非常规则的主树干的攀爬,无法避开树杈继续向上攀爬。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种轮式避障爬树机器人,能够解决现有爬树机器人中无法避开树杈继续向上攀爬的问题。
2、为实现上述目的,本专利技术提出的一种轮式避障爬树机器人,包括有:
3、夹持机构,共有三个呈上下平行设置且结构相同,分别为上夹持机构、中间夹持机构和下夹持机构,用于
...【技术保护点】
1.一种轮式避障爬树机器人,其特征在于,包括有:
2.根据权利要求1所述的一种轮式避障爬树机器人,其特征在于:所述夹持机构结构相同,分别包括有:三个舵机长支架(31)、三个舵机(32)、三个舵机短支架(33)、避障长板(28)、固定安装在避障长板(28)上的避障长板轴(30)、同轴心安装在避障长板轴(30)上的轮子(29)可实现滚动、呈“U”字形结构设置的U型长板(40)、固定安装在U型长板(40)内侧的固定块(39)、直流电机(38)与固定块(39)相连、安装在直流电机(38)上的轮胎(37)可实现转动、伸缩长板(10)、固定安装在伸缩长板(10)上的伸
...【技术特征摘要】
1.一种轮式避障爬树机器人,其特征在于,包括有:
2.根据权利要求1所述的一种轮式避障爬树机器人,其特征在于:所述夹持机构结构相同,分别包括有:三个舵机长支架(31)、三个舵机(32)、三个舵机短支架(33)、避障长板(28)、固定安装在避障长板(28)上的避障长板轴(30)、同轴心安装在避障长板轴(30)上的轮子(29)可实现滚动、呈“u”字形结构设置的u型长板(40)、固定安装在u型长板(40)内侧的固定块(39)、直流电机(38)与固定块(39)相连、安装在直流电机(38)上的轮胎(37)可实现转动、伸缩长板(10)、固定安装在伸缩长板(10)上的伸缩长板轴(11)、同轴心安装在伸缩长板轴(11)上的平衡轮子(12)可实现滚动、固定安装在伸缩长板(10)上的伸缩杆(13)、一端与伸缩杆(13)相连的挂钩弹簧(15)、安装在伸缩杆(13)上的挂钩弹簧固定板(14)、长板(34)、固定安装在长板(34)上的长板轴(36)、同轴心安装在长板轴(36)上的大轮子...
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