基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法和起重机技术

本发明专利技术涉及起重机技术领域，公开了基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法和起重机，所述方法包括：获取变焦摄像机拍摄的吊钩画面；通过吊钩画面识别吊钩中心和吊钩包围框；实时跟踪锁定移动中的吊钩，让吊钩包围框始终保持在预设的像素范围内；将变焦后的吊钩画面进行裁剪，作为目标检测画面；对目标检测画面使用FlowNet对光流进行估计，获取目标检测画面的光流结果，来分析吊装物的负载状态。本发明专利技术能够通过对吊钩画面，通过深度学习算法FlowNet获取到连续帧之间所有相同特征点的光流距离，根据一段时间内的光流距离来判断吊钩上是否存在吊装物负载，从而通过视觉方面的检测算法减少了运算的复杂性，保证了吊装状态识别的准确性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于起重机，涉及一种基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法和起重机。

技术介绍

1、在现有的起重机吊装物的检测方法中，现有的技术基本上都是静止时机械力矩检测、激光检测，现实中则智能化程度不高，基本靠操作者经验操作。本专利技术的目的是做一个轮式/履带式起重机的吊装辅助系统，在起重机作业过程中，由于较长的臂长和较长的吊钩距离，无论是在驾驶舱内的肉眼观测还是吊臂上的变焦摄像机回传数据的肉眼观测，都有可能因为物体可见过小而产生误判，故需要视觉处理自动识别吊钩在作业过程中移动的带载状态。

2、申请号为cn202211683440.2的中国专利提出一种基于工地现场视觉监测系统，属于地铁构件吊装
，通过重物识别功能准确识别用于塔吊起重的重物种类和体积，进而通过后台程序估算吊起重物的大致重量；通过重物跟踪监视塔吊行为，从而判断材料的吊放位置。

3、现有的技术虽然能够对起重物的吊装物进行识别，但是该技术面对空旷的地铁施工环境，施工吊装较少，在对远距离的多个吊装物移动过程中无法获取高质量的图像和运算力，从而无法保证识别的准确性和稳定性。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，对目标检测画面使用FlowNet对光流进行估计，获取目标检测画面的光流结果，包括：

3.根据权利要求2所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，对每一帧都进行关键点的提取，包括：

4.根据权利要求3所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，获取到所有输入的图像的特征点图后，从给定的两个时间相邻的输入图像，输出端为预测的光流，包括：>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，对目标检测画面使用flownet对光流进行估计，获取目标检测画面的光流结果，包括：

3.根据权利要求2所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，对每一帧都进行关键点的提取，包括：

4.根据权利要求3所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，获取到所有输入的图像的特征点图后，从给定的两个时间相邻的输入图像，输出端为预测的光流，包括：

5.根据权利要求4所述的基于变焦摄像机的起重机吊钩带载状态识别方法，其特征在于，根据目标检测画面的光流结果，来分析吊装物的负载状态，包括：

6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周锐，孟天翔，张泽耿，
申请(专利权)人：中科慧拓广东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：