【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，特别涉及一种换道控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、自动换道功能是自动驾驶系统中必不可少的功能，也是解决智能汽车在交通拥堵情况下的必备功能。当前，针对自动换道功能的换道路径规划方法，多为几何曲线法，也就是将正余弦函数、螺旋线、b样条曲线、二次贝塞尔曲线等应用于换道轨迹，得到几何曲线，来作为换道的轨迹，最终根据横纵向控制来延所规划轨迹进行车辆控制。
2、然而，在实际的功能开发中，困难点其实不只是路径规划的研发，而是研发出的路径规划与实际车辆横纵向控制的结合程度，只有很好的结合，才能够最终得到舒适平稳的车辆自动换道的效果。但是，当前横纵向控制技术纷繁复杂，同一种控制算法，不同的参数，路径跟踪效果也不尽相同，路径规划算法非常先进，但是由于无法跟后端横纵向控制算法深度结合，导致最终的控制效果欠佳，特别是在复杂的换道场景，相关场景之间无法解耦，修改参数会牵一发动全身，更加难以使车辆稳定换道。
技术实现思路
1、本申请提供一种换道控制方法、装置、车辆及存储介...
【技术保护点】
1.一种换道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道控制方法，其特征在于，所述根据所述换道阶段、所述车速和所述当前换道场景的至少一个，确定所述车辆在当前换道阶段的目标横向调整幅度，包括：
3.根据权利要求2所述的换道控制方法，其特征在于，所述横向调整幅度与所述车速成反比；所述当前换道场景包括直道换道场景和弯道换道场景；所述换道阶段包括第一至第四换道阶段，其中，第一换道阶段为所述车辆未跨越当前车道与目标车道的共同车道线的阶段，第二换道阶段为所述车辆跨越所述共同车道线未达到所述目标车道另一条车道线，第三换道阶段为所述车辆跨...
【技术特征摘要】
1.一种换道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道控制方法，其特征在于，所述根据所述换道阶段、所述车速和所述当前换道场景的至少一个，确定所述车辆在当前换道阶段的目标横向调整幅度，包括：
3.根据权利要求2所述的换道控制方法，其特征在于，所述横向调整幅度与所述车速成反比；所述当前换道场景包括直道换道场景和弯道换道场景；所述换道阶段包括第一至第四换道阶段，其中，第一换道阶段为所述车辆未跨越当前车道与目标车道的共同车道线的阶段，第二换道阶段为所述车辆跨越所述共同车道线未达到所述目标车道另一条车道线，第三换道阶段为所述车辆跨越所述共同车道线且达到所述目标车道另一条车道线，所述第四换道阶段为驾驶员取消换道车辆返回当前车道阶段；
4.根据权利要求3所述的换道控制方法，其特征在于，基于所述目标车道的车道线切换标志位和/或换道过程中车辆与当前车道的另一条车道线的距离，确定所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：马欢，谢泽宇，高井辉，赵德芳，罗逍，郑震，陈薪宇，祁旭，祝铭含，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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