【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，特别涉及一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质。
技术介绍
1、随着制造业的快速发展，对焊接机器人自主性和适应性的要求也在不断提高。要提高焊接机器人的自主性和适应性，首先要解决的问题是焊缝的准确识别和精确定位。焊缝起始点作为焊缝的起始部分，机器人对其定位的精确度会直接影响到后续焊接的质量。
2、传统定位焊缝起始点的方法大多数是离线编程、示教再现，通过固定单一类型焊接工件的位置来实现，难以根据实时信息做出调整，缺乏鲁棒性。随着机器学习和机器视觉的发展，视觉传感器在机器人自动化焊接中逐步得到广泛应用，如何利用视觉传感器和设计识别定位视觉算法，成为了实现机器人自主智能化焊接的关键所在和必然趋势。
3、神经网络在提取图像特征和语义信息方面表现出强大的表征能力。基于传统图像处理来实现焊缝起始点定位已经逐渐被神经网络取代。相比于传统方法，使用神经网络的方法在焊缝起始点定位任务中具有更高的准确性、鲁棒性和泛用性。
技术实现思路
1、本申请的目的在于至少...
【技术保护点】
1.一种焊接机器人位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述焊缝起始点的第一图像位置、第二图像位置和所述焊缝起始点在相机坐标系下的空间位置的获取，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述焊缝起始点在相机坐标系下的三维坐标的获取，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述第一局部焊接面和所述第二局部焊接面的获取，具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的焊接机器人位姿计算方...
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述焊缝起始点的第一图像位置、第二图像位置和所述焊缝起始点在相机坐标系下的空间位置的获取，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述焊缝起始点在相机坐标系下的三维坐标的获取，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述第一局部焊接面和所述第二局部焊接面的获取，具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：所述局部焊接面的稀疏三维点云的获取，具体包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的焊接机器人位姿计算方法，其特征在于：对所述局部焊接面的稀疏...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。