【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别是涉及一种车辆跑偏补偿控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、目前，随着汽车行业的迅速发展，车辆的驾驶操纵性能愈发受到重视。在驾驶过程中，汽车跑偏现象会严重影响驾驶员驾驶体验。汽车行驶跑偏，表现为直线行驶时，驾驶员需要在方向盘上施加一矫正力，以保持汽车直行。
2、跑偏是汽车使用中的常见故障之一。gb17675《汽车转向系基本要求》中规定：汽车以80km/h的速度行驶时，驾驶员必须能在不做异常转向修正的条件下，保持汽车直线行驶。通常要求驾驶员的修正力小于0.5n·m。为了满足国家标准的要求，提升驾驶员的操纵体验，需要采取措施对车辆的跑偏现象进行补偿。
3、影响车辆跑偏的因素主要是路面激励、侧风以及车辆自身参数的超差等。因此，保证汽车不跑偏是十分必要的。当前方法大多数是通过电动助力转向进行补偿，然而当车辆载荷发生变化时，由于车辆本身机械结构的限制，尤其是商用车，转向机构与悬架机构之间会发生轻微干涉，导致方向盘的中间位置发生偏移。由于电动助力转向多数包含主动回正功能，若方向盘中...
【技术保护点】
1.一种车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，响应于接收的车辆信号，判断所述车辆信号是否有效，其中，判断所述车辆信号是否有效包括判断所述车辆信号是否完整，具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，当满足所述角度中间位置补偿条件时，响应于接收的载荷估计信号，确定角度中间位置补偿功能的开启状态，其中，根据所述载荷估计信号判断当前车辆的载荷状态，根据所述载荷状态确定所述开启状态，具体包括：
4.根据权利要求2所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，响...
【技术特征摘要】
1.一种车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，响应于接收的车辆信号，判断所述车辆信号是否有效，其中，判断所述车辆信号是否有效包括判断所述车辆信号是否完整，具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，当满足所述角度中间位置补偿条件时，响应于接收的载荷估计信号，确定角度中间位置补偿功能的开启状态，其中，根据所述载荷估计信号判断当前车辆的载荷状态，根据所述载荷状态确定所述开启状态，具体包括：
4.根据权利要求2所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，响应于所述车辆信号，基于定义的跑偏阈值判断车辆是否跑偏，当所述车辆跑偏时，根据跑偏控制算法逐渐对所述车辆进行调整，以补偿所述车辆跑偏，具体包括：
5.根据权利要求4所述的车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，当跑偏补偿...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛万发，李鹏，温圣灼，佟玉冬，王喜久，何春阳，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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