【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，具体而言，涉及一种机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，腹腔镜手术机器人在辅助外科医生进行微创手术方面，以能够提供直观操作、操作过程舒适、学习曲线短、消除手部颤动等优势，得到越来越多的推广应用。
2、现有腹腔镜手术机器人的运动控制流程普遍以带有硬件不动点约束的机构为基础设计，而具有软件不动点约束的腹腔镜手术机器人可以将从端机器人尺寸、重量、成本大幅度降低，从而提高从端机器人的运动空间、降低从端机器人的碰撞概率、提高人机协作安全性、提高易移机特性，并且也可能不需要对手术室进行改装。目前，缺乏一种运动控制流程可以实现对具有软件不动点约束的腹腔镜手术机器人进行有效控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，通过针对软件不动点约束的机器人(例如腹腔镜手术机器人)提出一种新的运动控制流程，以满足这种新方案运动控制的需要，其特点是考虑了不动点约束通过软件实现的需求，在软件架构中针...
【技术保护点】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述主操作端包括：主操作左端和主操作右端；
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，其中，所述从端操作器械包括：视野操作器械、工具操作器械；所述工具操作器械包括：第一从端工具器械和第二从端工具器械，所述视野操作器械包括：第三从端视野调节器械；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用虚拟机器人建模方式，求解所述末端期望位姿的关节运动驱动指令，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述主...
【技术特征摘要】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述主操作端包括：主操作左端和主操作右端；
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，其中，所述从端操作器械包括：视野操作器械、工具操作器械；所述工具操作器械包括：第一从端工具器械和第二从端工具器械，所述视野操作器械包括：第三从端视野调节器械；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用虚拟机器人建模方式，求解所述末端期望位姿的关节运动驱动指令，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述主操作端包括：主操作左端和主操作右端；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳克双，须晓锋，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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