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本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动控制技术领域，采用虚拟机器人建模方式将软件不动点约束抽象为虚拟关节，从而将复杂约束的操作端器械运动控制问题转化为无约束的分层机器人运动学问题，对具有主从端的机器人的运动控制方法...
该专利属于上海术之道机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海术之道机器人有限公司授权不得商用。

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