【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，尤其涉及一种分布式动态相对定位方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、实时高精度的位置信息是现代信息社会发展中的普遍需求，定位技术在智能导航、仓储物流、智慧工厂、紧急救援等等场景中有着重要应用。
2、相关技术可知，基于卫星的导航系统是最常见的定位系统，但其一般适用于开阔的室外场景，而在城市峡谷或室内等卫星信号遮蔽或拒止的复杂环境中，定位性能和稳定性将严重恶化。基于地面基站的无线网络定位系统可更好地提供高精度定位服务，但其易受地理环境和部署成本的限制。因此，当前的定位方法往往受限于环境和基础设施影响，导致定位精准度不高。
3、因此，当前寻找一种高精度鲁棒的相对定位方法成为研究热点。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种分布式动态相对定位方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的分布式节点间坐标基准失配、相对定位性能与多源信息融合效率受限的缺陷，实现了较高的三维相对定位精度与鲁棒性。
2、本专利技术提供一种分布式动态...
【技术保护点】
1.一种分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始时刻距离测量信息和所述初始时刻角度测量信息，初始化节点网络的相对位姿，得到初始相对位姿估计，具体包括：
3.根据权利要求2所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始时刻距离测量信息和所述初始时刻角度测量信息，在多个所述待定位节点中筛选出初始节点，具体包括：
4.根据权利要求1所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始相对位姿估计、连续观测得到的距离测量信息和角度测量信...
【技术特征摘要】
1.一种分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始时刻距离测量信息和所述初始时刻角度测量信息，初始化节点网络的相对位姿，得到初始相对位姿估计，具体包括：
3.根据权利要求2所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始时刻距离测量信息和所述初始时刻角度测量信息，在多个所述待定位节点中筛选出初始节点，具体包括：
4.根据权利要求1所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始相对位姿估计、连续观测得到的距离测量信息和角度测量信息，以及惯导测量信息，利用多源信息融合技术，对所述待定位节点进行实时定位，具体包括：
5.根据权利要求4所述的分布式动态相对定位方法，其特征在于，所述基于所述初始相对位姿估计和完整观测数据，利用多源信息融合技术，对所述...
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