【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标检测及跟踪处理方法、装置及移动工具。
技术介绍
1、自动驾驶车辆上配备着包括激光雷达、超声波雷达、摄像头等在内的多个传感器，旨在为车辆提供道路感知能力。其中，摄像头为自动驾驶系统提供视觉感知能力，通过对图像数据采集分析，为下游决策控制提供可靠的状态依据。道路上通常有“机动车”，“非机动车”，“行人”以及“特殊障碍物”等不同类型的目标。自动驾驶车辆需要准确及时的识别出这些交通障碍物目标，并稳定连续的对目标进行跟踪,才能给下游决策控制提供准确可靠的信息，保证车辆安全平稳合规地在道路上行驶。
2、现在多目标检测跟踪的方法有很多，由于在自动驾驶领域对实时性的要求，常见的多目标跟踪有sort(图1所示)和deepsort(图2所示)。
3、sort是依赖检测的一种快速高效的跟踪算法，其基本实现流程如下：
4、1)利用目标检测算法对连续帧图像进行检测，获取检测结果(目标的类型和坐标)。
5、2)将当前帧的检测结果和上一帧的“检测结果”或者卡尔曼滤波“预测结果”(...
【技术保护点】
1.一种目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，当不存在历史轨迹时或当所述第一匹配结果为不匹配时，还包括：
3.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述将图像数据输入预设的目标检测和特征提取的统一模型之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述将所述历史轨迹输入所述预设目标检测和特征提取的统一模型之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述确定所述历史轨迹的置信度属性
【技术特征摘要】
1.一种目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，当不存在历史轨迹时或当所述第一匹配结果为不匹配时，还包括：
3.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述将图像数据输入预设的目标检测和特征提取的统一模型之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述将所述历史轨迹输入所述预设目标检测和特征提取的统一模型之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述确定所述历史轨迹的置信度属性信息，具体包括：
6.根据权利要求1所述的目标检测及跟踪处理方法，其特征在于，所述将所述历史轨迹预测得到的当前帧的预测目标和所述目标置信度属性为高置信度的检测结果进行匹配，生成第一匹配结果，具体包括：
7.根据权利要求6所述的目标检测及...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩梦江，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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