【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通信导航，具体是涉及一种gnss-ins组合导航的自适应滤波方法及系统。
技术介绍
1、目前，为获取载体准确位置和方向信息，通常会使用综合了多种传感器和算法的组合导航技术，通过整合惯性元件、gps、摄像头、激光雷达等传感器，实现高精度、可靠的位置定位和导航，适用于航空航天、军事、自动驾驶、海洋导航、室内导航以及人工智能和机器人等领域中的复杂和特殊环境。
2、作为组合导航系统中的核心部件之一，卡尔曼滤波器能通过对传感器测量数据进行融合，并考虑系统动态模型和测量噪声，提高定位精度。但是，现有的卡尔曼滤波器需要在系统运动模型和噪声统计特性已知的情况下，才能通过量测信息，对估计值进行修正，并得到比较精确的估计结果。在实际应用中，由于使用环境的影响，特别在环境复杂且不断变化的情况下，很难得到精确的噪声统计特性，导致出现定位精度误差。另外，还选用自适应滤波器进行拓展计算，即自适应滤波器是在卡尔曼滤波器的基础上拓展出的一种算法，是在系统运动模型和噪声统计特性未知或难以准确获得的情况下，可自适应地调整滤波器参数以适应不确定性的...
【技术保护点】
1.GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法及系统，其特征在于，包括以下几个步骤：
2.根据权利要求1所述的GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法，其特征在于，所述步骤S1又包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法，其特征在于，所述步骤S4又包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法，其特征在于，所述步骤S5又包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法，其特征在于，所述步骤S6又包括如下步骤：
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