【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，具体而言，涉及一种基于视觉的机器人避障方法及装置。
技术介绍
1、脊柱手术机器人是一种专门设计用于辅助脊柱手术的医疗机器人系统。它通过结合影像引导技术和机器人学技术，可以提供高精度、高稳定性的手术操作，帮助医生更准确地进行脊柱手术。
2、但是人体脊柱的椎体数量较多，在很多情况下会导致整个人体脊椎的空间情况复杂多变，仅靠前期的全景图像进行机械臂的运动导航，容易出现碰撞情况。
技术实现思路
1、本申请解决的问题是当前脊柱手术机器人仅靠前期图像导航进行机械臂导航，容易出错。
2、为解决上述问题，本申请第一方面提供了一种基于视觉的机器人避障方法，包括：
3、获取第一路径规划数据，并控制机器人的机械臂末端工具沿所述第一路径运动；
4、获取所述机械臂末端工具的视频流，所述视频流由安装在机械臂末端的摄像设备拍摄得到；
5、基于所述视频流，识别所述机械臂末端工具前进方向的障碍物；
6、基于所述障碍物，规划第二路径，...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的机器人避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述视频流，识别所述机械臂末端工具前进方向的障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述连续视频图像的帧数为四帧，以限制障碍物识别模型的处理数据量。
4.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述连续视频图像为跳帧选取的连续视频图像。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物，规划第二路径，包括：
6.根据权利要求2-...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的机器人避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述视频流，识别所述机械臂末端工具前进方向的障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述连续视频图像的帧数为四帧，以限制障碍物识别模型的处理数据量。
4.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述连续视频图像为跳帧选取的连续视频图像。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物，规划第二路径，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张逸凌，刘星宇，
申请(专利权)人：北京长木谷医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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