一种采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及开关控制技术领域，具体涉及一种采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法及系统，该方法包括获取水下航行器的深度信息和垂向速度信息；设置水下航行器的目标悬停深度；根据目标悬停深度，以及深度信息和垂向速度信息，输入至注或排水机构的变结构控制律，获取注或排水机构的开关指令；将注或排水机构的开关指令输入水下航行器艏部与艉部的变浮力调节机构，执行注或排水操作，调节水下航行器的重浮力。本发明专利技术变浮力调节装置可以实现常规航行器无法实现的定深悬停操纵，这将大大有利于科研考察与目标探测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及开关控制，具体涉及一种采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法及系统。

技术介绍

1、水下航行器由于其自主性强、操纵性灵活的特点，已成为深海探测的主要工具，并在海洋环境考察、资源勘探等民事应用领域以及探雷、反潜等军事应用领域中发挥着重要作用。然而，由于水下航行器大多采用多推进器式或推进器与舵联合操纵的方式实现深度控制，因而在实际应用中存在着一些限制：

2、（1）每次更换携带的载荷后需采用人工配重的方式来调节浮态，因此存在着调节过程复杂、调节精度低的问题；

3、（2）受近水面效应的影响，下潜效率低，尤其是在恶劣海况下，下潜困难；

4、（3）任务航行过程中，在探查到目标后无法在目标附近实现静止不动从而更好地探查扫描目标；

5、（4）在水下航行期间会持续耗能，但由于航行器携带能源有限，因此一般难以实现长期的水下作业。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本专利技术主要针对现有技术存在辅助推进器功耗高、不能长时间工作、噪声大、不利于航行器隐蔽与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，用于控制水下航行器艏部与艉部均设置的变浮力调节机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，其特征在于，获取注或排水机构的开关指令，包括：

3.根据权利要求2所述的采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，其特征在于，所述变结构控制律计算公式如下：

4.根据权利要求3所述的采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，其特征在于，所述注或排水机构的开关指令为+1代表由外界向水舱注水；开关指令为0代表关闭水泵不注不排，开关指令为-1...

【技术特征摘要】

1.一种采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，用于控制水下航行器艏部与艉部均设置的变浮力调节机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，其特征在于，获取注或排水机构的开关指令，包括：

3.根据权利要求2所述的采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，其特征在于，所述变结构控制律计算公式如下：

4.根据权利要求3所述的采用重浮力调节装置的水下航行器继电式开关控制方法，其特征在于，所述注或排水机构的开关指令为+1代表由外界向水舱注水；开关指令为0代表关闭水泵不注不排，开关指令为-1代表从水舱向外界排水。

5.根据权利要求1所述的采用重浮力调节装置的水下航...

【专利技术属性】
技术研发人员：高剑，潘光，张福斌，刘静，宋保维，陈依民，李乐，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：