【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及的是一种垂直车位路径规划方法及装置。
技术介绍
1、目前自动泊车采用的框架几乎都是基于“hybrida*+启发式曲线”来规划路径：在满足运动学约束、安全等条件下，一步一步搜向终点。此框架的搜索快慢与启发式规则及外界环境等强相关。在复杂场景下，车辆需要揉搓多次才能进入车位，而且需要多次在合适的位置换挡，继续向另外一个方向搜索。由于搜索能力有限，在较难的场景下，往往会出现无解或者搜索速度很慢的现象，导致其泛化能力较差。
2、已有的双向搜索技术路线，是简单地进行正反向双向搜索，让其在中途相遇，由于正向和反向搜索复杂度相同，其整体的复杂度并没有降低；因此，这种正反向双向搜索的自动泊车方式的效率较低。
3、因此，现有技术还有待改进。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本专利技术提供一种垂直车位路径规划方法及装置，以解决现有的正反向双向搜索的自动泊车方式效率低的问题。
2、本专利技术解决技术问题所采用
【技术保护点】
1.一种垂直车位路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径的起点进行正向搜索，得到正向搜索节点和对应的曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述保留满足条件的利于进入车位的节点，包括：
4.根据权利要求1所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述根据所述正向搜索节点进行反向搜索，并将得到的扩展节点与所述正向搜索节点的终点相连接，包括：
5.根据权利要求4所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述获取Dubins曲线
【技术特征摘要】
1.一种垂直车位路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径的起点进行正向搜索，得到正向搜索节点和对应的曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述保留满足条件的利于进入车位的节点，包括：
4.根据权利要求1所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述根据所述正向搜索节点进行反向搜索，并将得到的扩展节点与所述正向搜索节点的终点相连接，包括：
5.根据权利要求4所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述获取dubins曲线，包括：
6.根据权利要求1所述的垂直车位路径规划方法，其特征在于，所述基于所述多个节点以及多条无向边的图，以预...
【专利技术属性】
技术研发人员：付成瑜，张钦芊，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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