相机标定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。相机标定方法包括：获取多个特征点在标准件坐标系下的第一坐标集和在相机坐标系下的第二坐标集、标准件坐标系的坐标系原点表征的原点特征点；选取多组目标特征点；根据第一坐标集确定每组目标特征点间的第一点距，根据第二坐标集确定每组目标特征点间的第二点距，基于多组第一点距和第二点距，确定缩放矩阵；根据原点特征点在第一坐标集和第二坐标集中的坐标，确定平移矩阵，基于平移矩阵和缩放矩阵，对第一坐标集和第二坐标集进行转换关系分解，得到旋转矩阵；根据旋转矩阵、缩放矩阵和平移矩阵，确定标定矩阵。采用本方法能够高效、准确的完成相机标定。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及相机标定，特别是涉及一种相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

1、线扫相机可以通过照射在物体表面的激光线信息，数字化重构物体三维轮廓。在使用线扫相机时，可以使线扫相机与物体之间进行运动状态可知的相对运动，再结合线扫相机的安装定位状态，通过采集的点云数据确定物体表面数据。但在实际操作时，线扫相机的安装定位状态可能存在偏移，导致采集的点云数据有误，因此，需要根据线扫相机的偏移角度校正点云数据。线扫相机可存在俯仰偏移、滚转偏移和偏航偏移，其中的俯仰偏移和偏航偏移会使点云数据发生畸变，故传统技术中，通常需要多轮迭代求解线扫相机的俯仰角与偏航角，以确定标定矩阵（旋转矩阵），进而基于标定矩阵校正点云数据，完成相机标定。

2、然而，传统技术中多轮迭代求解俯仰角与偏航角的过程耗时长，且仅基于俯仰角与偏航角确定标定矩阵的方式，也忽略了其他因素对点云数据畸变的影响，因此，无法高效、准确的完成相机标定。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够高效、准确的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个特征点中选取多组目标特征点包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标集确定每组所述目标特征点间的第一点距，根据所述第二坐标集确定每组所述目标特征点间的第二点距，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多组目标特征点各自对应的第一点距和第二点距，确定缩放矩阵，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原点特征点在所述第一坐标集和所述第二坐标集中对应的坐标，确定平移矩阵，...

【技术特征摘要】

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个特征点中选取多组目标特征点包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标集确定每组所述目标特征点间的第一点距，根据所述第二坐标集确定每组所述目标特征点间的第二点距，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多组目标特征点各自对应的第一点距和第二点距，确定缩放矩阵，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原点特征点在所述第一坐标集和所述第二坐标集中对应的坐标，确定平移矩阵，包括：

6.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：周朗明，李婷，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：