【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机领域，更具体地说，是涉及一种基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法。
技术介绍
1、由于未知封闭空间无先验环境信息，缺乏gnss信号，环境复杂，光照不稳定等，故未知封闭空间探测一直以来都是探测领域重点关注的问题。当前封闭空间建图检测的方案包含人工探测、轮式机器人探测、四足机器人探测，轨道机器人探测和无人机探测方式。其中，人工探测方式建图稳定，精度较高，但其受制于人力资源，人工操作效率低，危险系数较高。轮式机器人通常指代智能小车，该探测方式具有较好的平稳性和稳定性，但是当道路不平整或者前方有障碍物的时候，难以继续探测。四足机器人探测方式是新兴的
，主要包括四足机器狗等在内的四足机器人，该机器人集成度高，越过障碍物的灵活性较好，但是由于其集成度较高，系统较为复杂，故使用门槛较高，成本高昂。除此之外，轨道式机器人探测方式是通过设定的轨道系统进行导向，具有较大的稳定性和精度，但是，该机器人局限于特定的轨道运行，灵活性较差，轨道建设的成本也较大。无人机探测方式是通过集成多个传感器的融合，采用先进的定位和导航技术，实现无...
【技术保护点】
1.一种基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，所述获取图像数据和IMU数据，并对所述图像数据和所述IMU数据进行视觉SLAM算法处理，得到无人机机体的位姿信息的步骤具体包括：
3.如权利要求2所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，所述利用关键帧选取策略选取关键帧，并将选取到的关键帧存放于预设的滑动窗口中的步骤中，所述关键帧选取策略具体包括：
4.如权利要求1所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化建...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，所述获取图像数据和imu数据，并对所述图像数据和所述imu数据进行视觉slam算法处理，得到无人机机体的位姿信息的步骤具体包括：
3.如权利要求2所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，所述利用关键帧选取策略选取关键帧，并将选取到的关键帧存放于预设的滑动窗口中的步骤中，所述关键帧选取策略具体包括：
4.如权利要求1所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，其特征在于，所述对图像数据和三维点云数据分别进行转化处理，得到深度点云数据和点云数据，并将转化得到的深度点云数据和点云数据同步至全局坐标系中，得到全向的八叉树地图的步骤具体包括：
5.如权利要求1所述的基于无人机的未知封闭空间的自主化...
【专利技术属性】
技术研发人员：李清泉，于文率，吴海明，钟小容，田春宝，黄奇，庄礼聪，
申请(专利权)人：人工智能与数字经济广东省实验室深圳，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。