基于车路云一体化的自主代客泊车系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车路云一体化的自主代客泊车系统及方法，涉及汽车自动驾驶技术领域。所述系统包括车端控制平台、场端路侧通信单元和云端管理平台。所述系统和方法可以极大地降低AVP功能对于单车传感器的硬件要求，车辆在驶入停车场后只保留最基础的行驶能力，通过接收来自云端控制平台和场端设备的指令进行循迹，以及保留适当的感知障碍物的能力，在探测到行驶道路前方存在障碍物时只需采取制动措施，同时向云平台上传泊车受阻警报，由负责云端监测的工作人员进行故障排查。此方法极大地将停车场改造成一个封闭空间，减少停车场内部人员流动，大大降低车辆感知与避让的压力，提高泊车效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车自动驾驶，尤其涉及一种基于车路云一体化的自主代客泊车系统及方法。

技术介绍

1、随着城镇化水平不断提高与汽车保有量快速增加，城市大型休闲娱乐场所、住宅区、机场、车站、医院等地的停车场规模较大、分布复杂，长时间寻找停车位造成了很大程度上的道路拥堵，不但浪费车主的时间和能源，还对城市交通的运营和管理带来了新的难题。此外，停车位到目的地的距离较远，人工泊好车后，还需要步行很长的距离，十分不便。自主代客泊车(automated valet parking，avp)能够为用户节省泊车时间，而且对于泊车技巧不娴熟的用户，自主代客泊车还能够为其减轻驾驶负担。

2、现有泊车辅助技术存在的缺点：1)现有avp功能强依赖于车端硬件的感知能力，对障碍物和车位的识别能力不足，量产成本高，功能可靠性低，商用化难度大；2)地下停车场gps信号差，车辆持续性丢失定位信号；3)泊车控制时缺乏对车身姿态的考虑，泊车控制精度较低。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是如何提供一种能有效提高车辆行驶效率，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于车路云一体化的自主代客泊车系统，其特征在于包括：

2.如权利要求1所述的基于车路云一体化的自主代客泊车系统，其特征在于：

3.一种基于车路云一体化的自主代客泊车方法，所述方法使用如权利要求1-2任意一项所述的系统，其特征在于，包括如下步骤：

4.如权利要求3所述的基于车路云一体化的自主代客泊车方法，其特征在于，采用优化纯跟踪算法以恒定速度循迹的方法进行泊车：

【技术特征摘要】

1.一种基于车路云一体化的自主代客泊车系统，其特征在于包括：

2.如权利要求1所述的基于车路云一体化的自主代客泊车系统，其特征在于：

3.一种基于车路云一体化的自主代客泊车方法，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何磊，范启鑫，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：