【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶中位角学习方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶的发展，人类驾驶员的驾驶权限将逐步被自动驾驶控制器完全替代，这对自动驾驶车辆轨迹跟踪控制器的自适应能力提出了高要求。汽车在保持直线行驶过程中，方向盘转角通常都不是在零位，例如方向盘(转向传感器)通常比12点的中位位置具有一定向左或向右的偏角，该转向传感器的偏角被称为中位角。而在实际生产和应用时，汽车出厂时可能对中位标定不准确，随着汽车总成部件磨损可能会导致汽车转向性能衰退，而车辆行驶在颠簸路面或发生碰撞时可能会导致四轮定位改变，上述问题均会导致汽车的实际中位角发生改变，如果汽车自动驾驶还按照出厂时的中位角控制车辆直线行驶，就会出现跑偏的现象，从而导致自动驾驶功能激活后短时间内不能居中行驶，容易产生冲出车道的风险。目前相关技术提出的自动驾驶中位角纠偏方法是通过pid控制技术在车辆自动驾驶过程中实时更新中位角，具体通过积分环节将满足直线行驶条件下的位置偏差积分值用于自动驾驶直线对中零位学习，能在一定程度上满足自动驾驶转向的...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶中位角学习方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息识别道路状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置曲率和所述预瞄位置曲率之间的大小关系识别所述道路状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述上一控制周期车辆状态，通过所述当前位置曲率和所述预瞄位置曲率之间的大小关系识别当前控制周期的车辆状态，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中位角学习方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息识别道路状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置曲率和所述预瞄位置曲率之间的大小关系识别所述道路状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述上一控制周期车辆状态，通过所述当前位置曲率和所述预瞄位置曲率之间的大小关系识别当前控制周期的车辆状态，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路状态调用直道积分控制器对车辆进行对中行驶控制，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：雍文亮，万凯林，盛进源，周增碧，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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