【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制,特别涉及一种电动助力转向系统的主动回正控制方法、装置、车辆和介质。
技术介绍
1、车辆的电动助力转向系统(electric power steering,eps)通过电动机产生的助力力矩协助辅助驾驶员转动转向盘,回正性能是车辆操纵稳定性的一个重要方面,电动助力转向系统的主动回正控制可以改善车辆的回正性能。
2、相关技术中,基于车速判断车辆的回正状态,并在相应的回正状态下利用固定参数进行回正控制。但基于车速判断车辆的回正状态方法,在某些车速范围内不能准确的判断车辆的回正状态,需要采用高成本的智能控制方法才能实现回正控制。并且,不同车速下的回正性能不同,基于固定控制参数难以对车辆在不同车速下的回正进行准确控制,会导致回正不足或回正超调。因此,如何实现低成本且高准确性的回正控制是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题,本申请实施例提供了一种电动助力转向系统的主动回正控制方法、装置、车辆和介质,以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
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【技术保护点】
1.一种电动助力转向系统的主动回正控制方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在车辆处于回正状态的情况下,根据转向盘转矩和所述转向盘转角,确定是否需要对车辆进行回正控制,包括:
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在确定车辆的回正控制状态为回正不足之后,所述方法还包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述转向盘角速度小于或等于所述第一角
...【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统的主动回正控制方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在车辆处于回正状态的情况下,根据转向盘转矩和所述转向盘转角,确定是否需要对车辆进行回正控制,包括:
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在确定车辆的回正控制状态为回正不足之后,所述方法还包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述转向盘角速度小于或等于所述第一角速度阈值的情况下,利用当前车速对应的第一控制参数,按照回正不足控制模式进行回...
【专利技术属性】
技术研发人员:凌和平,姜龙,李桂忠,李鹏,周俊杰,
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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