【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化，特别涉及基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、建筑行业在工业化和自动化方面已经取得了巨大的进步。然而，钢筋绑扎工序作为建筑过程中不可或缺的一环，手工绑扎是一种常见的方法，通过使用铁丝或钢丝将钢筋捆扎在一起来完成。在这个过程中，工人通常使用钳子或专用的绑扎工具，通过扭转来固定钢丝，确保钢筋之间的连接紧密而稳固。但是依赖于人工作业的方式，不仅费时费力，还容易出现绑扎不牢、漏绑等现象，导致建筑结构的不稳定性和安全问题。而机器自动化作业场景中，一般通过双目相机拍摄钢筋图像，然后通过计算拍摄的钢筋图像的视差图获取深度信息，但是在实际应用场景中当钢筋表面纹理较弱或缺乏明显的纹理特征时，视差图可能对于这些区域的深度估计不够准确、且图像提供的集合信息有限，无法捕捉钢筋的详细三维形状，当在双层钢筋笼场景中，上下层钢筋存在交叉情况，此类钢筋交叉“假点”与需要绑扎的真实绑扎点在图像中难以区分，导致基于图像的钢筋绑扎点识别算法存在精度和鲁棒性的限制，因此现有自动绑扎技术无法应用到双层钢筋笼中。
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【技术保护点】
1.一种基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，所述根据预设手眼标定方式确定世界坐标系到机械臂基座坐标系下的目标变换矩阵；通过结构光相机与机械臂获取不同相机拍摄位姿对应的目标钢筋笼的点云数据及相机位姿信息；基于所述目标变换矩阵、所述相机位姿信息和所述点云数据重建双层钢筋笼点云模型，包括：
3.根据权利要求2所述的基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据生成双层钢筋笼点云模型，包括：
4.根据权利要求3所述的基于三维重建的...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，所述根据预设手眼标定方式确定世界坐标系到机械臂基座坐标系下的目标变换矩阵；通过结构光相机与机械臂获取不同相机拍摄位姿对应的目标钢筋笼的点云数据及相机位姿信息；基于所述目标变换矩阵、所述相机位姿信息和所述点云数据重建双层钢筋笼点云模型，包括：
3.根据权利要求2所述的基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据生成双层钢筋笼点云模型，包括：
4.根据权利要求3所述的基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，所述根据拟合地面得到的平面方程将所述双层钢筋笼点云模型的点云数据垂直于地面方向进行投影，并基于投影后的点云密度差将投影后的所述点云数据划分为竖向筋点云和水平筋点云，包括：
5.根据权利要求4所述的基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法，其特征在于，所述统计在预设外包矩形网格内目标第二点云数量，通过...
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