【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化换盘，特别地，涉及一种精密圆柱工件的自动换盘方法及系统、电子设备、计算机可读取的存储介质。
技术介绍
1、在精密圆柱工件（例如滚子）自动化生产过程的换盘工序中，在上料时，需要通过机械手在机器视觉的引导下从托盘中自动抓取工件转移至料框内，工件随料框一起进行热处理，在下料时，再通过机械手在机器视觉的引导下从热处理后的料框中自动抓取工件转移至托盘内。由于料框受到热处理的影响会发生各种变形，料框格呈现不规则形状，导致料框格内的工件放置位置发生变化，甚至无法安放工件。而现有的自动换盘方法并未对热处理后料框格的安放可行性和安放具体位置进行检测，导致工件无法准确地放置在合适的料框格内，严重影响了自动化生产效率，现有的自动化换盘方法只能在托盘或料框形状稳定的前提下实现自动抓取，例如，专利cn115026012a公开了一种基于视觉识别的禽蛋装盘系统，其通过图像检测单元识别禽蛋位置以及蛋托的位置和安放情况，再利用机械手抓取禽蛋放置到空的蛋托内。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种精密圆...
【技术保护点】
1.一种精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，在热处理上料时，该方法包括以下内容：
2.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述获取托盘图像后进行图像预处理，得到托盘二值化图像的过程包括以下内容：
3.如权利要求2所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述进行异常点检测的过程包括以下内容：
4.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述基于托盘二值化图像进行工件定位检测的过程包括以下内容：
5.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述基于料框二值化...
【技术特征摘要】
1.一种精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，在热处理上料时，该方法包括以下内容：
2.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述获取托盘图像后进行图像预处理，得到托盘二值化图像的过程包括以下内容：
3.如权利要求2所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述进行异常点检测的过程包括以下内容：
4.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述基于托盘二值化图像进行工件定位检测的过程包括以下内容：
5.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，所述基于料框二值化图像进行料框格的占用性检测的过程包括以下内容：
6.如权利要求1所述的精密圆柱工件的自动换盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：王霄腾，余佳杰，康俊贤，戴熙礼，钟瑞云，马金琦，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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