【技术实现步骤摘要】
本公开涉及汽车，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，新能源车辆（包括电动汽车和混动汽车）在制动时通常优先使用能量回收实现车辆减速。示例性的，对于后驱车型或主后驱的四驱车型，通常优先通过后电机进行能量回收制动。当车辆行驶在附着系数较低的路面时，会使后轴产生抱死趋势而使车辆快速甩尾，造成驾驶风险。为此，现阶段通常采用在后轴的滑移率产生后，快速减小后轴的能量回收力矩的方法，但这并不能减弱后轮抱死趋势产生后对车辆稳定性的影响，从而导致车辆的稳定性和安全性较差。
技术实现思路
1、本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决相关技术中车辆的稳定性和安全性较差的问题。本公开的技术方案如下：
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
3、在检测到车辆制动请求且车辆处于第一制动阶段的情况下，确定后轴的第一能量回收力矩和轴端的第一液压制动力矩；
4、通过所述第一能量回收力矩和所述第一液压制动力矩控
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一制动阶段指车辆制动请求力矩的增长斜率大于能量回收力矩增长斜率的制动阶段。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定后轴的第一能量回收力矩和轴端的第一液压制动力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆制动请求力矩和所述第一能量回收力矩计算轴端的第一液压制动力矩，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二制动阶段指车辆制动请求力矩的增长斜率小于能量...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一制动阶段指车辆制动请求力矩的增长斜率大于能量回收力矩增长斜率的制动阶段。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定后轴的第一能量回收力矩和轴端的第一液压制动力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆制动请求力矩和所述第一能量回收力矩计算轴端的第一液压制动力矩，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二制动阶段指车辆制动请求力矩的增长...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔晋，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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