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本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。车辆控制方法包括：在检测到车辆制动请求且车辆处于第一制动阶段的情况下，确定后轴的第一能量回收力矩和轴端的第一液压制动力矩；通过第一能量回收力矩和第一液压制动力矩控制车辆行驶；在车辆进入第二制...
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