【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制器参数优化方法，特别是一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法。
技术介绍
1、现有技术中，四旋翼无人机应用最广泛的是经典pid控制器，然而在一些特定的场景，如消防火灾现场、海上强风等扰动复杂的环境中，为了保证其完成稳定的飞行任务，采用自抗扰控制器(adrc)对其进行飞行控制。
2、自抗扰控制器参数较多，难以整定，而参数整定是控制器设计的重要内容之一。对于adrc控制器而言，虽然其有些参数可以根据经验法、试凑法来选取，但是以这种方式来选取参数往往不能让系统的性能达到最佳，并且一些对系统性能占据主要影响的参数不具备普遍适用性，故而对adrc参数优化也是提升控制器性能的必要手段。
3、四旋翼无人机因其独特的工作环境，对控制精度和速度要求较高，现行四旋翼无人机自抗扰控制器参数较多、难以整定的缺陷，而现行的智能优化算法整定参数精度较低、收敛速度较慢。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于...
【技术保护点】
1.一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤3中所述的寻找自抗扰控制器的最优参数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤1中所述的建立四旋翼无人机动力学模型，具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤2中所述的设计自抗扰控制器，具体包括：分别针对所述四旋翼无人机的三个姿态角，设计跟踪微...
【技术特征摘要】
1.一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤3中所述的寻找自抗扰控制器的最优参数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤1中所述的建立四旋翼无人机动力学模型，具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤2中所述的设计自抗扰控制器，具体包括：分别针对所述四旋翼无人机的三个姿态角，设计跟踪微分器td、扩张状态观测器eso和非线性误差反馈控制律nlsef，即：
5.根据权利要求4所述的一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，步骤2-1，针对俯仰姿态角，设计跟踪微分器td、扩张状态观测器eso和非线性误差反馈控制律nlsef，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于igwo的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐奔，徐影雄，尤智，薛建良，余鹏宇，刘骁，杨宇静，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十八研究所，
类型：发明
国别省市：
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