【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉导航，具体涉及一种基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法。
技术介绍
1、事件相机是一种仿生视觉传感器，通过模拟生物视网膜的成像机理，以异步稀疏的方式响应自然界的相对光强变化，能够输出一串异步事件流。事件相机具有微秒级的时间分辨率，不会产生运动模糊，在高速、高机动条件下能稳定地输出视觉信息。事件相机的上述优势使之成为少见的能够直接用于旋转测量的视觉传感器。在具有挑战性的高速、高机动的旋转场景下，事件相机仍然能够完整地记录旋转动态。基于预设的事件相机旋转运动模型，可以利用原始事件流数据估计模型参数，从而重建旋转运动规律。
2、然而，现有的事件相机旋转运动估计方法均基于恒速度假设实现：基于恒速度模型将事件重映射至参考时间戳，形成的重映射结果直接用于角速度估计。基于恒速度模型的事件相机旋转运动描述方法存在一定的缺陷。第一，恒速度模型严格要求所考虑时间区间的长度足够小，才能使得匀速近似是合理的，而针对纹理与运动复杂度不同的现实场景该参数难以确定；第二，恒速度模型理论上只能描述最简单的匀速旋转运动，在相机做高机动动...
【技术保护点】
1.一种基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的...
【技术特征摘要】
1.一种基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的基于变速度模型的事件相机旋转运动描述方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：金靖，师晨洋，宋凝芳，卫博艺，张艺博，丁子辰，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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