基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法技术

本发明专利技术公开了一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，包括利用摄像头获取前方路面图像信息，深度学习算法利用图像信息识别前方路面类型；完成路面类型与路面附着系数的匹配，获得路面附着系数视觉估计值；利用车辆运动信息以及车辆动力学模型、轮胎模型、结合无迹卡尔曼滤波算法获得路面附着系数动力学估计值；结合视觉估计值与动力学估计值，利用时空同步融合策略以及概率密度函数截断法得到最终的路面附着系数估计值；建立车辆制动模型，利用识别的路面附着系数计算出制动距离以及碰撞时间，更新制动策略；本发明专利技术将图象识别与动力学估计相融合，能够精准的识别车辆行驶前方路面的类型并估计出路面附着系数，利用所识别的路面附着系数结合车辆制动模型获取车辆的安全制动距离，针对不同类型的路面及时调整制动策略，保证制动的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆安全行驶，尤其涉及一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法。

技术介绍

1、车辆自主紧急制动技术利用车载传感器(雷达，摄像头等)对周边环境实时感知检测，当发现预期可能发生的危险时向驾驶员发出报警信息，如若驾驶员未实施制动措施，车辆则会利用制动控制算法实现自动紧急制动。近年来，智能辅助驾驶技术得到了快速的发展，极大的简化了驾驶员的操作。路面附着系数作为重要参数在一定程度上决定了智驾功能的性能以及车辆的安全状态，路面附着系数表示了车辆轮胎与所行驶路面之间产生的最大作用力。当车辆行驶在湿滑路面上时，需要提醒驾驶员注意自身行驶速度，确保制动的安全性，同时预先估计出路面附着系数可以帮助紧急制动策略提前做出适应性参数调整。目前的车辆紧急制动算法大部分都没有考虑路面附着系数变化对制动距离的影响，当路面附着系数发生变化，制动距离会随之发生变化，这时如果采用固定不变的制动策略可能导致事故的发生。

技术实现思路

1、目前的车辆紧急制动算法大部分都没有考虑路面附着系数变化对制动效果的影响，针对这种情况本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，利用摄像头获取前方路面图像信息，深度学习算法利用图像信息识别前方路面类型，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，完成路面类型与路面附着系数的匹配，获得路面附着系数视觉估计值，还包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，利用车辆运动信息以及车辆动力学模型、轮胎模型、结合无迹卡尔曼滤波...

【技术特征摘要】

1.一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，利用摄像头获取前方路面图像信息，深度学习算法利用图像信息识别前方路面类型，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，完成路面类型与路面附着系数的匹配，获得路面附着系数视觉估计值，还包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，利用车辆运动信息以及车辆动力学模型、轮胎模型、结合无迹卡尔曼滤波算法获得路面附着系数动力学估计值，还包括：

5.根据权利要求4所述的一种基于摄像头与车辆动力学模型的自适应紧急制动方法，其特征在于，包括建立dugoff车辆轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亮，马文峰，王子军，孙勇，李成浩，杨媛媛，孙启越，张建刚，赵一，胡东伟，
申请(专利权)人：一汽奔腾汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：