【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器控制，具体涉及多旋翼飞行器的防坠机控制方法。
技术介绍
1、多旋翼飞行器是一种由多个旋转的螺旋桨组成的飞行器，主要依赖于旋转的螺旋桨产生的升力和推力来控制飞行器的飞行方向和高度。因其起飞环境要求低，操控简单直接，被广泛应用于拍摄、物流、安防等多个领域。现有的多旋翼飞行器一般采用锂电池供电，在飞行时会对电量进行监测，当电量不足时，则停止飞行并及时降落，避免飞行器坠机摔毁，以减少飞行器的损失。
2、但在实际应用中，由于电池状态受使用时长的影响，导致掉电量难以预估；同时还会受环境温度的影响，如在冬季，可用电量将大大低于预期值，使得在对电量进行监测时估算不准确，在电量放完后，若飞行器仍在空中，将发生坠机，损坏飞行器甚至发生安全事故。
3、现有技术中，通常采用两种方式以防止飞行器坠机，一为通过停止飞行器桨叶运行，减少转动桨叶带来的次生灾害，但其无法控制降落过程，高空坠下时仍然会让飞行器坠毁，同时落地时可能发生严重碰撞，产生严重事故。另一种为通过降落伞方式实施降落，但其会导致飞行器增加降落伞的负重，影响飞...
【技术保护点】
1.多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：在步骤三中，所述转动指令包括负向转速目标和负向扭矩。
3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：在步骤四中，还包括根据探测的距离信息，结合当前下落速度，获取下降状态至速度停止的安全距离，根据安全距离控制桨叶正向转动，降低下落速度。
4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：在步骤一中，还包括当检测电压值低于返航电压值时，则发出返航提示；当飞行器未返航且电压值低...
【技术特征摘要】
1.多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：在步骤三中，所述转动指令包括负向转速目标和负向扭矩。
3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：在步骤四中，还包括根据探测的距离信息，结合当前下落速度，获取下降状态至速度停止的安全距离，根据安全距离控制桨叶正向转动，降低下落速度。
4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：在步骤一中，还包括当检测电压值低于返航电压值时，则发出返航提示；当飞行器未返航且电压值低于设定的阈值时，则启动保护机制。
5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法，其特征在于：所述设定的阈值为3v。
6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的防坠机控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：程远，陈健，张希，王树乐，刘朝柯，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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