【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及堆垛机器人的，尤其涉及一种堆垛机器人的搬运溯源方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，堆垛机器人作为工业机器人，并应用于货物搬运场景或者货物堆垛场景，此时，堆垛机器人集成有堆垛部件以及控制器，通过控制器对堆垛部件进行控制以及外部感知。在现有技术中，堆垛机器人搬运工件，并在控制器的单一控制下将工件搬运到目标位置，可是，在实际操作中，堆垛机器人对工件的夹持会存在松动，工件在搬运过程中脱离堆垛机器人，而堆垛机器人沿着原有的指令进行搬运，此时，工件的排列图像中存在空白处，可是该空白处无法体现对应的工件，并影响了工件在搬运过程中的完整性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种堆垛机器人的搬运溯源方法及装置，根据搬运计划表触发堆垛机器人对工件的搬运，以便于堆垛机器人有序地搬运工件，并采集工件的排列图像，以便于对工件的摆放进行动态跟踪，从而对工件的排列图像的空白处进行查询，以便于根据空白处的空间坐标进行反向追溯，以定义空白处的工件的编号，从而针对空白处的工件进行搬运，以克服空白处的缺陷，并对工件的排列图像进行定义，以便于调控对应工件的位置，实现了工件的排列图像的更新，保证了堆垛机器人在工作中进行搬运溯源，进而保证了工件在搬运过程中的完整性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种堆垛机器人的搬运溯源方法，应用于堆垛机器人场景；
3、所述堆垛机器人的搬运溯源方法，包括：
4、获取堆垛机器人
5、基于搬运信号的解析而确定搬运计划表；
6、根据搬运计划表触发堆垛机器人对工件的搬运，并采集工件的排列图像；
7、基于工件的排列图像定格空白处，并定位空白处的空间坐标；
8、根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处的工件的编号；
9、基于匹配空白处的工件的编号遍历工件的排列图像，以定义工件是否处于工件的排列图像中；
10、若工件处于工件的排列图像中，则定义重复事件，并根据重复事件触发工件的排列图像的位置追溯，以调控对应工件的位置。
11、可选的，所述获取堆垛机器人的搬运信号，包括：
12、获取输送带所传输的工件信号；
13、基于工件信号触发堆垛机器人的响应，并定位堆垛机器人；
14、根据工件信号的解析而确定搬运信号；
15、根据搬运信号触发堆垛机器人对工件的搬运。
16、可选的，所述基于搬运信号的解析而确定搬运计划表，包括：
17、定格搬运信号；
18、对搬运信号进行解析，并定位搬运信号中的工作内容；
19、遍历工作内容，并确定搬运计划表；
20、根据搬运计划表所显示的工件与输送带所输送的工件进行对比；
21、若搬运计划表所显示的工件与输送带所输送的工件不一致，则触发堆垛机器人对搬运信号的追溯，并选择对应的搬运信号，以保证搬运计划表所显示的工件与输送带所输送的工件的一致性。
22、可选的，所述根据搬运计划表触发堆垛机器人对工件的搬运，并采集工件的排列图像，包括：
23、采集搬运计划表；
24、遍历搬运计划表，并根据搬运计划表构建工作码垛模型；
25、基于工作码垛模型触发堆垛机器人对工作的搬运工作；
26、采集工作码垛模型所输出的搬运信息；
27、根据工作码垛模型所输出的搬运信息触发堆垛机器人对工件的搬运；
28、针对工件的搬运进行图像采集，并采集工件的排列图像；
29、基于工件的排列图像标记工作的对应编号。
30、可选的，所述基于工件的排列图像定格空白处，并定位空白处的空间坐标，包括：
31、遍历工件的排列图像；
32、基于工件的排列图像定格空白处，其中，空白处为工件的排列图像的空白区域；
33、根据空白处所对应的区域以及工件的外轮廓定义空白处所对应的工件数量；
34、记录工件的搬运顺序，并沿着工件的搬运顺序对空白处进行遍历，以定位空白处的空间坐标。
35、可选的，所述根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处的工件的编号，包括：
36、获取空白处的空间坐标；
37、基于空白处的空间坐标触发反向追溯；
38、在空白处的空间坐标的反向追溯中，根据空间坐标匹配对应的工件；
39、根据工件进行编号遍历，以确定匹配空白处的工件的编号。
40、可选的，所述根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处的工件的编号，还包括：
41、获取空白处的工件的编号；
42、基于空白处的工件的编号与工件的排列图像进行对比；
43、若对比结果为重复，则该编号在工件的排列图像存在多个位置；
44、基于多个位置的工件的编号进行排查，以明确空白处的工件的编号，并更新工件的排列图像。
45、可选的，所述基于匹配空白处的工件的编号遍历工件的排列图像，以定义工件是否处于工件的排列图像中，包括：
46、获取匹配空白处的工件的编号；
47、根据编号遍历工件的排列图像；
48、基于编号与工件的排列图像所对应的编号表进行匹配，并定义工件是否处于工件的排列图像中。
49、可选的，所述若工件处于工件的排列图像中，则定义重复事件，并根据重复事件触发工件的排列图像的位置追溯，以调控对应工件的位置，包括：
50、若工件处于工件的排列图像中，则定义重复事件；
51、基于重复事件触发工件的排列图像的更新；
52、在工件的排列图像的更新中，针对工件的排列图像中的各个位置进行追溯，并查询各个位置所对应的编号；
53、将各编号以及工件的排列空间进行自助标记，以调控对应工件的位置。
54、另外，本专利技术实施例还提供了一种堆垛机器人的搬运溯源装置，所述堆垛机器人的搬运溯源装置包括：
55、获取模块，用于获取堆垛机器人的搬运信号；
56、搬运计划表模块，用于基于搬运信号的解析而确定搬运计划表；
57、排列图像模块，用于根据搬运计划表触发堆垛机器人对工件的搬运，并采集工件的排列图像；
58、空间坐标模块，用于基于工件的排列图像定格空白处，并定位空白处的空间坐标；
59、编号模块，用于根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处的工件的编号；
60、工件模块，用于基于匹配空白处的工件的编号遍历工件的排列图像，以定义工件是否处于工件的排列图像中；
61、位置追溯模块，用于若工件处于工件的排列图像中，则定义重复事件，并根据重复事件触发工件的排列图像的位置追溯，以调控对应工件的位置。
62、在本专利技术实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，应用于堆垛机器人场景；
2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述获取堆垛机器人的搬运信号，包括：
3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述基于搬运信号的解析而确定搬运计划表，包括：
4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述根据搬运计划表触发堆垛机器人对工件的搬运，并采集工件的排列图像，包括：
5.根据权利要求4所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述基于工件的排列图像定格空白处，并定位空白处的空间坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处的工件的编号，包括：
7.根据权利要求6所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处的工件的编号，还包括：
8.根据权利要求7所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述基于匹配空白处的工件
9.根据权利要求8所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述若工件处于工件的排列图像中，则定义重复事件，并根据重复事件触发工件的排列图像的位置追溯，以调控对应工件的位置，包括：
10.一种堆垛机器人的搬运溯源装置，其特征在于，所述堆垛机器人的搬运溯源装置应用于如权利要求1-9中任一所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，所述堆垛机器人的搬运溯源装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，应用于堆垛机器人场景；
2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述获取堆垛机器人的搬运信号，包括：
3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述基于搬运信号的解析而确定搬运计划表，包括：
4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述根据搬运计划表触发堆垛机器人对工件的搬运，并采集工件的排列图像，包括：
5.根据权利要求4所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述基于工件的排列图像定格空白处，并定位空白处的空间坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的堆垛机器人的搬运溯源方法，其特征在于，所述根据空白处的空间坐标进行反向追溯，并确定匹配空白处...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹春阳，侍素妹，
申请(专利权)人：艾媛永旭半导体江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。