【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及堆垛机器人的，尤其涉及一种堆垛机器人的动力建模方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，堆垛机器人应用于货物搬运场景或堆垛场景，此时，堆垛机器人包括底座、开合臂和码垛臂，开合臂设置于底座和码垛臂之间，并带动码垛臂开合，在现有技术中，码垛臂夹持工件，并在工件的路径信号中结合底座、开合臂将工件移动至目标位置，可是，堆垛机器人沿着设定的路径以及速度进行常规移动，并没有考虑到底座、开合臂和码垛臂之间的动力把控，容易引起底座、开合臂和码垛臂之间的动力不平衡现象。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种堆垛机器人的动力建模方法及装置，根据工件的到位要求调控开合臂的移动速度和码垛臂的移动速度；基于开合臂的移动速度和码垛臂的移动速度关联工件的移动轨迹，并定义开合臂的速度模式和码垛臂的速度模式，从而在整体下实现了堆垛机器人的动力把控，进而针对堆垛机器人的动力进行模型化处理，以便于针对底座、开合臂和码垛臂进行速度把控和动力把控，避免引起底座、开合臂和码垛...
【技术保护点】
1.一种堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，应用于堆垛机器人动力体系；
2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述采集被堆垛机器人所作用的工件，并定位工件的移动轨迹以及重量，包括：
3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述基于工件的重量调控堆垛机器人的码垛臂的负载，包括：
4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述定义堆垛机器人的底座以及堆垛机器人的开合臂，并将底座、开合臂和码垛臂进行关联，包括：
5.根据权利要求4所述的堆垛机器人的动力建模方法...
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，应用于堆垛机器人动力体系；
2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述采集被堆垛机器人所作用的工件，并定位工件的移动轨迹以及重量，包括：
3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述基于工件的重量调控堆垛机器人的码垛臂的负载，包括：
4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述定义堆垛机器人的底座以及堆垛机器人的开合臂，并将底座、开合臂和码垛臂进行关联，包括：
5.根据权利要求4所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述基于码垛臂的负载和工件的移动轨迹触发底座、开合臂和码垛臂之间的动态体系，并在动态体系对底座、开合臂和码垛臂进行动力调整，包括：
6.根据权利要求5所述的堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，所述基于码垛臂的负载和工件的移动轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹春阳，侍素妹，
申请(专利权)人：艾媛永旭半导体江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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