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本发明公开一种堆垛机器人的动力建模方法及装置，通过码垛臂的负载和工件的移动轨迹触发底座、开合臂和码垛臂之间的动态体系，以便于在动态体系对底座、开合臂和码垛臂进行动力调整，并基于开合臂的开合幅度调控动力模型的动力分配等级，进一步底座、开合臂和...
该专利属于艾媛永旭半导体（江苏）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过艾媛永旭半导体（江苏）有限公司授权不得商用。

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