【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及桥梁检测领域，尤其涉及一种道路桥梁安全检测装置及其检测方法。
技术介绍
1、公路网是保障国家经济建设和民生的重要社会基础设施。桥梁是这一生命线工程的重要组成部分。桥梁结构在服役过程中受到设计标准、施工质量、材料退化、交通负荷、极端荷载和偶然事故等各种内外因素的作用和影响，其结构安全性如不能得到完全保障，将危机人民生命财产安全、国家经济建设。为了保障桥梁的安全服役，需要对桥梁进行安全监测。
2、而斜拉索作为斜拉桥的主要承重部分，处于非常关键和核心的位置，其外部pe防护的完好性是斜拉索安全运营的保证。一旦斜拉索的pe防护发生破坏，雨水或水汽将渗入斜拉索内部，可能导致桥梁斜拉索腐蚀断裂。现有对桥梁斜拉索的检测方式一般采用人工目测法：由工作人员从桥面上通过望远镜来完成的，单单依靠目测设备进行检查存在盲区，不能把斜拉索表面所有部分检查清楚；由于无法沿着斜拉索进行检测，不能满足现在的使用要求。
技术实现思路
1、因此，为了解决上述不足，一方面本专利技术在此提供一种道路桥梁安全检测装置，包括智能安全监测系统以及斜拉索检测装置，所述斜拉索检测装置通过数据采集接口与所述智能安全监测系统连接，所述斜拉索检测装置包括
2、行走单元，所述行走单元可沿斜拉索的轴线方向运动；
3、视觉单元，所述视觉单元设置在上述行走单元上，所述视觉单元可采集所述斜拉索表面图像数据；
4、超声检测单元，该超声检测单元被搭载在上述行走单元上，所述超声检测单元可定向发射
5、第二通信单元，该第二通信单元通过无线网络与上述数据采集接口连接，以将上述图像数据、反射超声检测信号传输至所述智能安全监测系统，以使所述智能安全监测系统根据所述图像数据进行表面缺陷分析，以使所述智能安全监测系统根据所述反射超声检测信号进行内部缺陷分析；以及
6、控制单元，所述控制单元可通过上述第二通信单元获取用户指令，以控制执行单元动作，所述执行单元包括行走单元、视觉单元、超声检测单元中的至少一种。
7、进一步的，所述行走单元包括
8、第二环体，该第二环体呈半圆环状；
9、第一环体，该第一环体呈半圆环状，所述第一环体两端与上述第二环体两端可移除连接，以形成可将所述斜拉索包裹在内的可移动环体，该可移动环体设有数组，相邻组所述可移动环体之间通过连接杆连接，以形成可将所述斜拉索包裹在内的可移动架体；以及
10、行走组件，该行走组件设有至少一组，至少一组所述行走组件安装在上述可移动架体上，至少一组所述行走组件包括数组移动模块，数组所述移动模块沿上述可移动环体的周向设置在所述可移动架体的内侧，每组所述移动模块包括移动部以及第一动力装置，通过所述第一动力装置带动移动部运动，以使所述行走单元沿上述斜拉索的轴线方向运动。
11、本专利技术通过将第一环体与第二环体连接的一端松弛分开，以将所述移动架体打开；将打开状态的上述可移动架体套装在待检测斜拉索外侧，合拢所述可移动架体，将上述第一环体与第二环体的端部固定连接，完成安装；启动斜拉索检测装置，控制单元控制所述第一动力装置带动移动部运动，以使斜拉索检测装置整体沿上述斜拉索的轴线方向上升运动，视觉单元采集所述斜拉索表面图像数据，通过第二通信单元将上述图像数据传输至所述智能安全监测系统，以使所述智能安全监测系统根据所述图像数据进行表面缺陷分析，超声检测单元定向发射超声检测信号，并实时接收反射超声检测信号，通过第二通信单元将上述反射超声检测信号传输至所述智能安全监测系统，以使所述智能安全监测系统根据所述反射超声检测信号进行内部缺陷分析，从而实现沿着斜拉索自动进行检测，避免出现检测盲区，提高斜拉索检测的准确性。
12、进一步的，所述行走单元还包括第二动力装置，通过该第二动力装置可带动上述移动部线性运动，以使所述移动部靠近或远离上述斜拉索。
13、进一步的，所述行走单元还包括
14、活动块，通过上述第二动力装置带动该活动块沿所述可移动环体的轴线方向运动；以及
15、弹性连接杆，该弹性连接杆一端与所述活动块枢转连接，一端与所述移动部枢转连接。
16、进一步的，所述移动部通过两组平行设置的活动杆与所述连接杆连接。
17、通过第二动力装置带动活动块沿所述连接杆的长度方向线性运动，以带动上述弹性连接杆运动，从而带动所述移动部靠近或远离上述斜拉索，以使所述移动部抱紧所述斜拉索，避免斜拉索检测装置滑落，同时可根据斜拉索的直径大小进行自适应，从而对不同直径的等径或变径斜拉索进行检测。
18、进一步的，设置在所述可移动架体一端的一组所述行走单元还包括
19、防坠移动部，该防坠移动部整体倾斜设置，该防坠移动部与连接杆之间靠近所述可移动架体端部的夹角呈锐角，所述防坠移动部与上述连接杆枢转连接；以及
20、第三动力装置，所述第三动力装置安装在上述连接杆上，与所述防坠移动部活动链接，通过该第三动力装置带动上述防坠移动部绕其与所述连接杆的枢转轴转动。
21、当斜拉索检测装置发生下滑时，通过第三动力装置带动防坠移动部紧压在上述斜拉索表面，从而增大与斜拉索的摩擦力，降低斜拉索检测装置的下滑速度、甚至使其停止下滑，从而提高斜拉索检测装置检测工作过程中的安全性。
22、进一步的，所述行走单元上还设有距离传感单元，所述距离传感单元可采集可移动环体内侧面到所述斜拉索表面径向的距离数据，所述距离传感单元将该距离数据上传到控制单元，以使控制单元根据所述距离数据进行斜拉索直径计算，获取斜拉索直径计算结果，根据所述斜拉索直径计算结果进行活动块运动行程计算，获得活动块运动行程计算结果，以使控制单元根据所述活动块运动行程计算结果控制第二动力装置动作。
23、进一步的，所述行走单元上还设有定位单元，该定位单元可采集所述斜拉索检测装置的位置数据，以使控制单元根据所述位置数据进行斜拉索检测装置的运动方向判断；
24、当斜拉索检测装置在上升时，控制单元会根据运动方向判断结果，基于所述用户指令，进行斜拉索检测装置防坠验证，若验证不通过，则控制第三动力装置带动所述防坠移动部抵压所述斜拉索表面；
25、当所述斜拉索检测装置在下降时，控制单元会根据上述位置数据进行运动速度计算，根据运动速度计算结果进行防坠验证，若验证不通过，则控制第三动力装置带动所述防坠移动部抵压所述斜拉索表面。
26、进一步的，所述智能安全监测系统包括
27、斜拉索表面缺陷监测单元，所述斜拉索表面缺陷监测单元用于获取上述斜拉索表面图像数据，基于该斜拉索表面图像数据进行斜拉索表面缺陷判断，获得斜拉索表面缺陷判断结果；
28、斜拉索内部缺陷监测单元，所述斜拉索内部缺陷监测单元可获取上述反射超声检测信号，根据所述反射超声检测信号计算内部缺陷位置；
29、预警单元，获取数据处理结果，根据所述数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，包括智能安全监测系统以及斜拉索检测装置，所述斜拉索检测装置通过数据采集接口与所述智能安全监测系统连接，所述斜拉索检测装置包括
2.根据权利要求1所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元包括
3.根据权利要求2所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元还包括第二动力装置，通过该第二动力装置可带动上述移动部线性运动，以使所述移动部靠近或远离上述斜拉索。
4.根据权利要求3所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元还包括
5.根据权利要求4所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述移动部通过两组平行设置的活动杆与所述连接杆连接。
6.根据权利要求5所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，设置在所述可移动架体一端的一组所述行走单元还包括
7.根据权利要求6所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元上还设有距离传感单元，所述距离传感单元可采集可移动环体内侧面到所述斜拉索表面径向的距离数据，所述距离传感单元将该距
8.根据权利要求7所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元上还设有定位单元，该定位单元可采集所述斜拉索检测装置的位置数据，以使控制单元根据所述位置数据进行斜拉索检测装置的运动方向判断；
9.根据权利要求8所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述智能安全监测系统包括
10.一种道路桥梁安全检测方法，其特征在于，所述检测方法使用了上述权利要求1~9任一所述的一种道路桥梁安全检测装置，该检测方法包括
...【技术特征摘要】
1.一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，包括智能安全监测系统以及斜拉索检测装置，所述斜拉索检测装置通过数据采集接口与所述智能安全监测系统连接，所述斜拉索检测装置包括
2.根据权利要求1所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元包括
3.根据权利要求2所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元还包括第二动力装置，通过该第二动力装置可带动上述移动部线性运动，以使所述移动部靠近或远离上述斜拉索。
4.根据权利要求3所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述行走单元还包括
5.根据权利要求4所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，所述移动部通过两组平行设置的活动杆与所述连接杆连接。
6.根据权利要求5所述的一种道路桥梁安全检测装置，其特征在于，设置在所述可移动架体一端的一组所述行走单元还包括
7.根据权利要求6所述的一种道路桥梁安...
【专利技术属性】
技术研发人员：周咏凯，李清培，田伟康，曹和生，严杰，
申请(专利权)人：四川路桥华东建设有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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