【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及新能源电站的智能巡检领域，尤其是涉及基于风机动态巡检的叶片图像采集方法、装置以及无人机。
技术介绍
1、风机动态巡检是在风机叶片不停机的情况下，控制无人机对风机叶片进行拍照，其原理是风机叶片旋转，无人机在航点悬停，由于每个旋转中的叶片都会在某一个时刻经过航点前方，进而可以控制无人机在多个航点拍摄到风机所有叶片的图像。
2、cn114296483a公开了一种动态巡检的方案，如图1所示，该方案在风机叶轮正反面各自规划有动态巡检路q1q2和q3q4，然后控制无人机从无人机按照路径从叶轮正面飞到后面，在巡检路径q1q2中规划多个航点，无人机在每个航点都分别悬停，然后控制无人机的相机在不同的航点拍摄到风机叶片的不同部位，进而采集到风机叶片正面的所有图像。在cn113723192a中也公开了规划多个采集点的方案。
3、但是需要说明的是，已有技术至少存在以下问题：
4、(1)在巡检路径中规划了较多个航点，无人机必须在多个航点分别悬停后采集图像，导致悬停时间较长。
5、(2)在无人机处于每个...
【技术保护点】
1.一种基于风机动态巡检的叶片图像采集方法，其特征在于，无人机搭载有相机以及测距仪，其中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据测距结果控制相机在不同的角度拍摄到每个叶片不同部位的图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距仪始终处于固定姿态对正前方测距。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取到无人机在处于所述第一航点时的偏航补偿角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制相机拍照之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于风机动态巡检的叶片图像采集方法，其特征在于，无人机搭载有相机以及测距仪，其中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据测距结果控制相机在不同的角度拍摄到每个叶片不同部位的图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距仪始终处于固定姿态对正前方测距。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取到无人机在处于所述第一航点时的偏航补偿角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制相机拍照之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制相机拍照之前，所述方法还包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：严超，吴跃光，李志轩，唐东明，刘珂，
申请(专利权)人：北京图知天下科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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