一种基于空间网格码的无人机协同编队方法技术

本发明专利技术公开了一种基于空间网格码的无人机协同编队方法，包括以下步骤：根据无人机的参数性能，选定空间网格位置码的层级；将无人机飞行过程中的经纬高转换为当前层级的空间网格编码；通过设定的空间原点，获取无人机所在空间的三维整数坐标；根据无人机三维坐标进行协同编队。本发明专利技术针对无人机集群协同复杂的问题，以空间网格码代替经纬高的方式，实现快速无人机集群协同定位、打击、规划和避障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机，尤其涉及一种基于空间网格码的无人机协同编队方法。

技术介绍

1、北斗网格位置码是在地球空间剖分理论基础上发展起来的、适用于北斗卫星导航系统各种应用终端输出的一种网格位置编码，它与以geosot模型为基础的相关编码体系同根同源、一脉相承，设计上与北斗卫星导航系统(包括增强系统)的定位精度相适应，同时兼顾人和设备的使用，是经纬度点位置编码体系的重要补充。将它作为以北斗卫星导航系统为代表的定位导航授时(pnt)体系的一种基本输出，为万事万物的区域位置赋值，目的是在信息链的最前端实现全球空间位置网格化和一维整形数的统一标识和表达，从而为大数据条件下的各种应用提供更好、更便捷的空间信息基础服务，提高地球空间位置数据的组织、处理、分析、传递和运用效率。北斗网格位置码的层级为a)第一级网格划分：第一级网格根据gb/t13989-2012中1:100万图幅进行划分，单元大小是6°×4°；b)第二级网格划分：将第一级6°×4°网格，按照经纬度等分，分成12×8个第二级网格，对应于30′×30′网格，约等于地球赤道处55.66km×55.66km网格；c本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，根据无人机的参数性能，选定空间网格位置码的层级，包括：

3.根据权利要求1所述的基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，将无人机飞行过程中的经纬高转换为当前层级的空间网格编码；通过设定的空间原点，获取无人机所在空间的三维整数坐标，其具体步骤为：

4.根据权利要求1所述的基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，根据无人机三维坐标进行协同编队采用的方式为：

5.根据权利要求1所述的基于空...

【技术特征摘要】

1.一种基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，根据无人机的参数性能，选定空间网格位置码的层级，包括：

3.根据权利要求1所述的基于空间网格码的无人机协同编队方法，其特征在于，将无人机飞行过程中的经纬高转换为当前层级的空间网格编码；通过设定的空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾向荣，刘煜，张茂军，周文，肖华欣，张政，钟志伟，喻岚，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：