风机偏航变动的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种风机偏航变动的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在第一时刻获得风机的点云，并且识别所述风机的点云得到第一参考偏航角；在第二时刻获得风机的可见光图像，并且识别所述可见光图像得到第二参考偏航角，第二时刻晚于第一时刻；确定所述到第一参考偏航角与第二参考偏航角的差值；在所述差值小于等于预设角度的情况下，判断所述风机在第一时刻到第二时刻没有发生偏航，在所述差值大于等于预设角度的情况下，判断所述风机在第一时刻到第二时刻发生偏航。解决了现有技术中人工查看风机偏航变动效率低、不准确的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
风机偏航变动的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及风机巡检领域，尤其是涉及风机偏航变动的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在风机巡检领域，无人机技术也被用于风机的动态巡检，动态巡检相较于静态巡检而言，是在风机叶片保持转动的情况下，无人机执行巡检航线，相比传统的静态巡检方式，无人机巡检具有高效、安全、精准等优点。在动态巡检前，则需要根据风机的偏航来规划动态巡检航线。现有技术中往往通过图像识别的方式来确定风机的偏航角。
[0003]需要说明的是，在风机实际的运行中，风机的偏航角不是固定不变的，比如在风向发生变化的情况下，风机自带的偏航系统则会根据风向的变化在较短的时间自动调整偏航，在此种情况下，必须要在风机稳定的情况下才能测得正确的最终偏航角。现有技术中往往依靠人工肉眼查看风机偏航是否稳定，但是在风机偏航变动较小的情况下，人工查看往往无法判定。有鉴于此，提出本专利技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种风机偏航变动的确定方法、装置、电子设备及存储介质。以解决现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风机偏航变动的确定方法，其特征在于，包括：在第一时刻获得风机的点云，并且识别所述风机的点云得到第一参考偏航角；在第二时刻获得风机的可见光图像，并且识别所述可见光图像得到第二参考偏航角，第二时刻晚于第一时刻；确定所述到第一参考偏航角与第二参考偏航角的差值；在所述差值小于等于预设角度的情况下，判断所述风机在第一时刻到第二时刻没有发生偏航，在所述差值大于等于预设角度的情况下，判断所述风机在第一时刻到第二时刻发生偏航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在风机没有发生偏航的情况下，将所述第二参考偏航角确定为风机的最终偏航角；在风机发生偏航的情况下，在预设时长后重新采集所述风机的新点云，并且将新点云通过识别后得到的第三参考偏航角确定为风机的最终偏航角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述风机的点云得到第一参考偏航角,包括：从所述风机的点云中筛选得到风机机舱的点云；以所述风机机舱的点云为中心,平行于Z轴构建平面束S；将所述风机机舱的点云投影分别至平面束S的每个平面，并统计投影至所述每个平面的点云数；将点云数最多的平面的向量进行三角变换，得到第一参考偏航角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述风机的点云中筛选得到风机机舱的点云，包括:步骤S41，以第一点云为中心、以Δx、Δy、Δz为边长构建第一长方体，所述点云为所述风机的点云中任意一个；步骤S42，以所述第一点云为中心、以Δx、Δy、f
z
‑
b
z
为边长构建第二长方体，f
z
为点云设备采集点云时的高度，b
z
为风机基座的高度；步骤S43，在第二长方体中包括第一长方体不包含的点的情况下，将所述第一点云从所述风机的点云中剔除；步骤S44，基于步骤S41至步骤S43对风机的点云中的所有点云进行处理，将剔除剩下的点云确定为风机机舱的点云。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述可见光图像得到第二参考偏航角，包括：对所述可见光图像进行处理，得到可见光图像的目标二值化图像，其中，所述目标二值化图像中仅包括风机机舱以及风机叶片的有效区域；以所述目标二值化图像的左上角为...

【专利技术属性】
技术研发人员：严超，刘博，李志轩，唐东明，刘珂，
申请(专利权)人：北京图知天下科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：