【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及包装设备，尤其涉及一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机及其方法。
技术介绍
1、目前，预制袋包装生产所外购的阀口袋多为20个一组成摞码垛，交叉叠放，为方便将阀口袋输送至插袋机统一填充物料，使用过程中往往需要人工进行大量重复的理袋工作，但是，人工理袋的失误率较高，而且粉尘类物料灌装环境较差，对操作人员的人身健康具有一定危害性，严重制约预制袋包装生产效率的提升。
2、为此，中国专利cn117657715a公开了一种理袋机及其理袋方法，通过机械手与相机配合实时检测包装袋状态并整理包装袋。但是，该理袋机及其理袋方法每次仅可吸取一个袋子，应用于目前的预制袋包装生产中，效率过低。因此，针对目前预制袋包装生产中，袋摞码放数量多、难以成摞抓取等问题，研发成摞抓取的自动理袋机及其方法则至关重要。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机及其方法，能够实现阀口袋的自动拆垛与码摞，进而提升预制袋包装生产的效率。
2、本专利技术...
【技术保护点】
1.一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述理袋机包括袋垛升降装置、龙门机械手、码摞转运装置和视觉识别系统；所述袋垛升降装置设置在龙门机械手的正下方；所述码摞转运装置设置在龙门机械手的一侧并与袋垛升降装置对应；所述码摞转运装置的执行端与龙门机械手的执行端相衔接；所述视觉识别系统设置在龙门机械手的正上方。
2.根据权利要求1所述的一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述袋垛升降装置包括升举平台、剪叉式升降机构；所述升举平台设置在龙门机械手的正下方；所述剪叉式升降机构对称设置在升举平台的底部两侧，且其底端安装在地面上。
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【技术特征摘要】
1.一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述理袋机包括袋垛升降装置、龙门机械手、码摞转运装置和视觉识别系统；所述袋垛升降装置设置在龙门机械手的正下方；所述码摞转运装置设置在龙门机械手的一侧并与袋垛升降装置对应；所述码摞转运装置的执行端与龙门机械手的执行端相衔接；所述视觉识别系统设置在龙门机械手的正上方。
2.根据权利要求1所述的一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述袋垛升降装置包括升举平台、剪叉式升降机构；所述升举平台设置在龙门机械手的正下方；所述剪叉式升降机构对称设置在升举平台的底部两侧，且其底端安装在地面上。
3.根据权利要求2所述的一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述剪叉式升降机构包括安装块、滚动轴承、剪叉式连杆机构、导轨i、丝杠、第一伺服电机和底板；所述剪叉式连杆机构各关节处安装有滚动轴承；所述剪叉式连杆机构顶部两端分别安装有安装块；所述安装块与升举平台的底部固连；所述导轨i对称设置在底板上表面的两侧；所述丝杠通过支座设置在底板上表面中部并与导轨i平行；所述丝杠的输入端与第一伺服电机输出端连接；所述剪叉式连杆机构底部一端通过丝杠滑块与丝杠滑动连接，另一端通过支座与底板转动副连接；所述丝杠滑块的两端对应与导轨i滑动连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述龙门机械手包括龙门架台、末端执行机构、x向移动模组、取袋机械手、z向升降模组、同步轴ⅲ、同步轴ⅱ和y向移动模组；所述龙门架台安装于地面并横跨于升举平台正上方；所述y向移动模组对称安装在龙门架台顶部两侧的横梁上；所述同步轴ⅱ连接在两侧y向移动模组的一侧端部之间；两侧y向移动模组的上部两侧之间对称安装有x向移动模组；所述同步轴ⅲ连接在两侧x向移动模组的一端之间；所述z向升降模组安装在两侧x向移动模组之间；所述末端执行机构与z向升降模组下端连接；所述取袋机械手分别安装于末端执行机构内侧四周。
5.根据权利要求4所述的一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述末端执行机构包括框体、z向升降组件、y向移动组件和机械手固定卡具；所述z向升降组件分别竖向安装在框体各边框底部的两侧和中部的外侧；所述y向移动组件分别安装在各边框底部两侧的z向升降组件之间；所述机械手固定卡具分别滑动连接在各y向移动组件上并通过边框中部外侧的z向升降组件与对应的边框滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于阀口袋成摞抓取的自动理袋机，其特征在于：所述取袋机械手包括叉袋气缸、横向安装板、夹紧气缸、纵向安装板、压袋气缸、压紧块、叉板和压杆；所述夹紧气缸设置在压袋气缸的后侧上部；所述叉袋气缸设...
【专利技术属性】
技术研发人员：宜亚丽，程阳洋，赵国梁，孙中锐，孙振坤，吕世君，金贺荣，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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