一种基于ROS的智能挖掘机制造技术

本发明专利技术涉及挖掘技术领域，提供了一种基于ROS的智能挖掘机，包括挖掘机参数采集模块、挖掘机参数处理模块、挖掘机动臂决策模块和挖掘机动臂执行模块；挖掘机参数采集模块通过安装的传感器和测距设备，实时采集挖掘机参数；挖掘机参数处理模块采用贝叶斯推理方法对采集到的数据进行融合和计算，生成动臂的运动轨迹并评估动臂的作业面积；挖掘机动臂决策模块利用深度学习模型对接收到的实时参数和历史数据进行分析和预测，生成控制挖掘机动臂操作的指令；挖掘机动臂执行模块根据生成的指令，执行相应的操作，并结合实时参数构建动臂操作效率评估模型，评估操作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及挖掘，更具体地说，本专利技术涉及一种基于ros的智能挖掘机。

技术介绍

1、机器人操作系统（ros, robot operating system）是一个灵活的框架，广泛应用于机器人系统的开发和控制。ros提供了硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程间消息传递以及管理等功能，成为了机器人领域的事实标准。近年来，基于ros的智能挖掘机得到了广泛关注。这些挖掘机利用ros的开放性和可扩展性，通过集成传感器数据、实时处理和决策模块，实现了对挖掘机的自动控制与智能化操作。ros不仅提升了挖掘机的开发效率和可维护性，还促进了复杂算法和高效控制策略的应用，使得挖掘机能够在复杂、多变的环境中高效工作。

2、尽管基于ros的智能挖掘机在技术上取得了显著进展，但仍然存在一些亟待解决的问题和不足。首先，现有技术通常依赖单一或少量传感器的数据，导致采集信息的准确性和完整性不足，无法全面反映挖掘机的工作状态和环境条件，这种局限性在复杂和多变的施工环境中尤为突出，容易导致操作失误。

3、其次，传统的数据处理方法难以有效地融合多源异构数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于ROS的智能挖掘机，包括挖掘机参数采集模块，挖掘机参数处理模块、挖掘机动臂决策模块和挖掘机动臂执行模块，其特征在于，挖掘机参数采集模块分别与挖掘机参数处理模块、挖掘机动臂决策模块和挖掘机动臂执行模块相连接，挖掘机参数处理模块与挖掘机动臂决策模块相连接，挖掘机动臂决策模块与挖掘机动臂执行模块相连接；

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能挖掘机，其特征在于，挖掘机参数采集模块通过安装在动臂、液压系统、地面以及挖掘机周围的传感器和测距设备，采集动臂角度参数、动臂长度参数、动臂速度参数、动臂位置参数、液压系统压力参数和地面硬度参数，并将采集的参数传输至挖掘机参数处...

【技术特征摘要】

1.一种基于ros的智能挖掘机，包括挖掘机参数采集模块，挖掘机参数处理模块、挖掘机动臂决策模块和挖掘机动臂执行模块，其特征在于，挖掘机参数采集模块分别与挖掘机参数处理模块、挖掘机动臂决策模块和挖掘机动臂执行模块相连接，挖掘机参数处理模块与挖掘机动臂决策模块相连接，挖掘机动臂决策模块与挖掘机动臂执行模块相连接；

2.根据权利要求1所述的一种基于ros的智能挖掘机，其特征在于，挖掘机参数采集模块通过安装在动臂、液压系统、地面以及挖掘机周围的传感器和测距设备，采集动臂角度参数、动臂长度参数、动臂速度参数、动臂位置参数、液压系统压力参数和地面硬度参数，并将采集的参数传输至挖掘机参数处理模块；其中，所述动臂角度参数包括动臂的实时角度和角度变化速率；所述动臂长度参数包括动臂的伸展长度和伸展长度变化速率；所述动臂速度参数包括动臂的即时速度和速度变化率；所述动臂位置参数包括动臂的空间位置坐标和对应时间戳；所述液压系统压力参数包括液压油缸压力和液压泵压力；所述地面硬度参数包括地面材料的硬度和密实度。

3.根据权利要求1所述的一种基于ros的智能挖掘机，其特征在于，所述挖掘机参数融合单元生成挖掘机动臂的运动轨迹的步骤为：

【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，于继祥，林宏伟，
申请(专利权)人：艾奇蒂现代迪万伦工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：