【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，特别是涉及一种起重机吊钩的空间信息识别方法、起重机及存储介质。
技术介绍
1、起重机在工作过程中，操作人员需要时刻关注吊钩的周边环境情况，防止吊钩与周边环境障碍物发生碰撞，造成安全事故或调运载荷的损坏。目前，起重机吊运观测通常是利用可见光相机获取吊钩区域图像，并用深度模型提取吊钩分割区域，同时利用点云采集装置或深度相机获取吊钩附近点云，通过投影点云到图像找到与吊钩对应的点云来提取吊钩信息。因此，现有相关技术中对起重机吊钩的空间信息进行观测的过程需要配备多个感知装置，并且对感知装置之间的外参标定要求严格。然而，即使使用多个感知装置进行观测，其观测的准确性也不够高，并且由于感知装置过多且要求严格，操作也不够便捷。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供起重机吊钩的空间信息识别方法、起重机及存储介质，能够提高吊钩空间信息提取的便捷性和准确性，且稳定性高，成本低。
2、为达到上述目的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种起重机吊钩的空间信息识别方法...
【技术保护点】
1.一种起重机吊钩的空间信息识别方法，其特征在于，所述起重机的起重臂上设有点云采集装置，所述点云采集装置的视场沿重力方向覆盖所述吊钩所在区域，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则对所述单帧点云数据进行点云提取，获得至少一第一点云团，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设点云提取规则从所述单帧点云数据中提取初始点云团，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述遍历各所述第一点云团，根据满足预设条件的所述第一点云团确定目标点云团，包括：
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种起重机吊钩的空间信息识别方法，其特征在于，所述起重机的起重臂上设有点云采集装置，所述点云采集装置的视场沿重力方向覆盖所述吊钩所在区域，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则对所述单帧点云数据进行点云提取，获得至少一第一点云团，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设点云提取规则从所述单帧点云数据中提取初始点云团，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述遍历各所述第一点云团，根据满足预设条件的所述第一点云团确定目标点云团，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设更新规则更新各所述第一点云团，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘和麟，李大林，郭纪梅，王程磊，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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